• بازدید : 60 views
  • بدون نظر

دانلود رایگان تحقیق روبات تعقیب خط چیست-خرید اینترنتی تحقیق روبات تعقیب خط چیست-دانلود رایگان مقاله روبات تعقیب خط چیست-تحقیق روبات تعقیب خط چیست

این فایل در ۱۳۲صفحه قابل ویرایش تهیه شده وشامل موارد زیر است:
عملكرد روبات تعقيب خط
روبات تعقیب خط دست كم دارای دو سنسور نوری است كه دو طرف مشكی در زمينه سفيد قرار مي گيرند ( تعداد سنسورها به طريقی كه خواهيم ديد می توان بيش از دو عدد باشد )برای اشکار سازی یک مسیر رنگی بر روی سطحی که اختلاف رنگ زیادی با مسیر دارد(مسیر مشکی بر سطح سفید یا مسیر سفید بر سطح مشکی) عموما از حسگرهای مادون قرمز استفاده می شود. هر حسگر بر اساس انکه بر روی مسیر رنگی قرار داشته باشد یا خیر یک سیگنال خروجی انالوگ تولید می کند.مدارات الکترونیکی برخی از روبات های تعقیب خط ابتدا سیگنال تولید شده را توسط یک مقایسه کننده با یک مدار مرجع مقایسه و نتیجه ی دیجیتال حاصل که یکی از دو حالت “روشن” یا “تیره” است را به قسمت کنترلر ارسال می کنند. بدین ترتیب اطلاعاتی که از حسگر به دست می اید فقط دارای دو حالت “حسگر بر روی مسیر قرار دارد”  و ” حسگر خارج از مسیر قرار دارد” خواهد بود و هیچ حالت دیگری در این بین وجود نخواهد داشت.
در مقابل در برخی دیگر از روبات های تعقیب خط سیگنال انالوگ حسگرها توسط مبدل انالوگ به دیجیتال به مقادیر دیجیتال تبدیل شده و به بخش کنترلر فرستاده می شود. با این روش معلوم
 می شود که هر حسگر تا چه اندازه بر روی مسیر قرار دارد یا از ان منحرف شده است. که البته روباتی که قصد ساخت ان را داریم از روش اول بهره می گیرد یعنی اطلاعات هر سنسور را توسط یک مقایسه کننده به صورت یک یا صفر تبدیل کرده بعد به کنترلر ارسال می کند.
اطلاعات ارسالی از سنسورها که ممکن است به صورت انالوگ یا دیجیتال (صفر و یک) باشد به بخش پردازشگر روبات که می تواند از مدارات منطقی یا یک میکر کنترلر تشکیل شده باشد فرستاده می شود دراین قسمت که در واقع مغز روبات می باشد با استفاده از اطلاعات سنسورها وضیعت روبات را نسبت به خط (میسر) تشخیص داده و برای ادامه یا اصلاح مسیر دستوراتی را به موتورها و یا عملگرها ی روبات ارسال می کند که ممکن است روبات به سمت چپ یا راست یا میسر مستقیم حرکت کند.
دستورات بخش پردازشگر به صورت دیجیتالی (صفر یا یک) است که توسط قسمتی به نام درایور باید تشخیص داده شود وموتورها را کنترل کند. در واقع ما بین پردازشگر و موتورها یا عمل کننده ها بخشی به نام درایور داریم.
در زیر عملکرد یک روبات تعقیب خط ۲ سنسوره را طبق انچه در در قسمت فوق توضیح داده شد به صورت گرافیکی مشاهده می کنید
روبات های تعقیب خط را  بر اساس ساختار حرکتشان می توان به انواع مختلفی تقسیم کرد که در زیر چند نمونه را مشاهده ذکر شده:
۱- حرکت تانکی
۲- یا حرکت با ۴ چرخ ۳ موتور که ۲ موتور برای حرکت به جلو و یک برای چرخش به چپ یا راست
۳- یا حرکت با ۲ چرخ  و ۲ موتور و  یک سکان که ۲ موتور علاوه بر حرکت به جلو وظیفه چرخش به چپ یا راست را هم دارد
روباتی که ما قصد ساختن ان را در این پروژه داریم از سیستم  نوع  سوم برای حرکتش بهره می گیرد حرکت این روبات به صورت زیر عمل می باشد:
هرگاه روبات در حين حركت به انحرافي در خط مشكي برخورد كند ، يكي از سنسورهايش وارد خط مي شود ؛ مثلاً اگر خط مشكي به راست منحرف شود ، سنسور سمت راست روبات وارد خط مشكي مي شود . روبات بايد با توجه به سنسوري كه وارد خط شده انحراف خط را متوجه شود و به همان جهت بپيچد . ساده ترين راه براي پيچيدن يك سمت ، خاموش كردن موتور همان سمت و ادامه كار موتور سمت مخالف است 

عتیقه زیرخاکی گنج