• بازدید : 87 views
  • بدون نظر
دانلود پروژه پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحي سيستم كنترل مصون در برابر خطا بر پايه سيستم نروفازي و تركيب چند سنسوري براي برج تقطير,پایان نامه کارشناسی ارشد برق,پروژه کارشناسی ارشد رشته برق,دانلود رایگان پروژه کارشناسی ارشد برق,دانلود رایگان پایان نامه word رشته برق,دانلود پایان نامه و پروژه pdf و word کارشناسی ارشد برق,خرید و فروش و انجام پایان نامه و پروژه کارشناسی ارشد برق,دانلود پروژه پایان نامه مهندسی ارشد رشته برق گرایش کنترل,پروژه و پایان نامه ارشد برق گرایش کنترل,دانلود تحقیق و مقاله کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل,دانلود پایان نامه درباره طراحي سيستم كنترل مصون در برابر خطا برپايه سيستم نروفازي و تركيب چند سنسوري براي برج تقطير,دانلود پروپوزال کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق گرایش کنترل,دانلود پروژه و پایان نامه آماده دانشجویی رشته برق کنترل
با سلام گرم خدمت تمام دانشجویان عزیز و گرامی . در این پست دانلود پروژه پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحي سيستم كنترل مصون در برابر خطا برپايه سيستم نروفازي و تركيب چند سنسوري براي برج تقطير رو برای عزیزان دانشجوی رشته برق گرایش کنترل قرار دادیم . این پروژه پایان نامه در قالب ۱۲۳ صفحه به زبان فارسی میباشد . فرمت پایان نامه به صورت پی دی اف PDF هست و قیمت پایان نامه نیز با تخفیف ۵۰ درصدی فقط ۱۵ هزار تومان میباشد …

از این پروژه و پایان نامه آماده میتوانید در نگارش متن پایان نامه خودتون استفاده کرده و یک پایان نامه خوب رو تحویل استاد دهید .

توجه : برای خرید این پروژه و پایان نامه با فرمت تمام متنی word و قابل ویرایش با شماره ۰۹۳۳۹۶۴۱۷۰۲ تماس بگیرید .

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
پایان نامه جهت دریافت درجه کارشناسی ارشد
رشته برق – گرایش کنترل
عنوان پایان نامه : طراحي سيستم كنترل مصون در برابر خطا بر پايه سيستم نروفازي و تركيب چند سنسوري براي برج تقطير

راهنمای خرید فایل از سایت : برای خرید فایل روی دکمه سبز رنگ (خرید و دانلود) کلیک کنید سپس در فیلدهای خالی آدرس ایمیل و سایر اطلاعات خودتون رو بنویسید سپس دکمه ادامه خرید رو کلیک کنید . در این مرحله به صورت آنلاین به بانک متصل خواهید شد و پس از وارد کردن اطلاعات بانک از قبیل شماره کارت و پسورد خرید فایل را انجام خواهد شد . تمام این مراحل به صورت کاملا امن انجام میشود در صورت بروز مشکل با شماره موبایل ۰۹۳۳۹۶۴۱۷۰۲ تماس بگیرید و یا به ایمیل info.sitetafrihi@gmail.com پیام بفرستید .
فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
چكيده: . ………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ۱
مقدمه: . …………………………………………………………………………………………………………………………………………………. ۲
فصل اول : كليات ………………………………………………………………………………………………………………………………… ۵
۱) هدف …………………………………………………………………………………………………………………………………….. ۵ -۱
۲) پيشينه تحقيق ……………………………………………………………………………………………………………………… ۶ -۱
۳) روش كار و تحقيق ……………………………………………………………………………………………………………….. ۷ -۱
فصل دوم : خطا و سيستم مقاوم در برابر خطا ……………………………………………………………………………………. ۹
۱) خطا در سيستم هاي صنعتي ……………………………………………………………………………………………….. ۹ -۲
۲) خطا در مقايسه با اغتشاش و عدم قطعيت ………………………………………………………………………… ۱۱ -۲
۳) طبقه بندي خطاها ……………………………………………………………………………………………………………… ۱۲ -۲
۴) عناصر كنترل مقاوم در برابر خطا ………………………………………………………………………………………. ۱۳ -۲
۵) پيكر بندى دوباره كنترلر ……………………………………………………………………………………………………. ۱۶ -۲
فصل سوم : معرفي پلنت برج تقطير . ………………………………………………………………………………………………… ۲۰
۱) توصيف فرآيند …………………………………………………………………………………………………………………… ۲۰ -۳
۲) مدل فرآيند . ……………………………………………………………………………………………………………………….. ۳۵ -۳
فصل چهارم : طراحي آشكارساز خطا و تشخيص خطاي هوشمند ………………………………………………….. ۴۴
۱) كاربردهاي سيستم هاي هوشمند ……………………………………………………………………………………… ۴۴ -۴
۲) شبكه هوشمند نروفازي ……………………………………………………………………………………………………… ۴۶ -۴
۳) سيستم استنتاج فازي از نوع سوگنو . …………………………………………………………………………………. ۴۷ -۴
۴) شبكه هاي تطبيقي . ……………………………………………………………………………………………………………. ۴۸ -۴
۴۹ …………………………………………………………………………………………………………………. ANFIS 5) ساختار -۴
ز
فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
۶) الگوريتم ياد گيري هيبريدي ……………………………………………………………………………………………… ۵۱ -۴
۵۲ …………………………………………………………………………………………………….. ANFIS 7) محدوديت هاي -۴
۵۲ ………………………………………………………………………………………………………………. ANFIS 8) يادگيري -۴
۹) كاهش ابعاد داده ها ……………………………………………………………………………………………………………. ۵۳ -۴
۱۰ ) روش هاي كاهش ابعاد . ……………………………………………………………………………………………………. ۵۴ -۴
۱۱ ) روش هاي مبتني بر استخراج ويژگي ……………………………………………………………………………… ۵۴ -۴
۵۵ ………………………………………………………………………………… ( PCA ) 12 ) تكنيك آناليز اجزاي اصلي -۴
۵۶ …………………………………………………………………………………… (PCA) 13 ) تحليل آناليز اجزاي اصلي -۴
۵۸ ………………………………………………………………………………… . (ICA) 14 ) تحليل آناليز اجزاي مستقل -۴
۱۵ ) تركيب چند سنسوري ……………………………………………………………………………………………………… ۶۰ -۴
۶۳ ………………………………. ANFIS و PCA 16 ) طراحي آشكارسازي و تشخيص خطا با استفاده از -۴
هاي چندگانه . ………. ۶۸ ANFIS و PCA 17 ) طراحي آشكارسازي و تشخيص خطا با استفاده از -۴
هاي چندگانه . ………. ۷۰ ANFIS و ICA 18 ) طراحي آشكارسازي و تشخيص خطا با استفاده از -۴
فصل پنجم : طراحي سيستم مقاوم در برابر خطا …………………………………………………………………………….. ۷۵
۱)كنترل مدل پيش بين …………………………………………………………………………………………………………. ۷۵ -۵
۲) روش طراحي كنترل مدل پيش بين …………………………………………………………………………………. ۷۶ -۵
۳) مدل در كنترل مدل پيش بين ………………………………………………………………………………………….. ۷۶ -۵
۴) تابع هدف …………………………………………………………………………………………………………………………… ۷۷ -۵
۵) انواع روشهاي كنترل مدل پيش بين …………………………………………………………………………………. ۷۷ -۵
۶) انواع مدل هاي مورد استفاده در كنترل مدل پيش بين . …………………………………………………… ۷۸ -۵
۷) سيگنال فرمان ، عمل كنترل ، تابع هزينه ………………………………………………………………………… ۷۹ -۵
ح
فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
۸) افق هاي پيش بيني . …………………………………………………………………………………………………………… ۷۹ -۵
۹) ماتريس هاي وزني وتابع هزينه . …………………………………………………………………………………………. ۸۰ -۵
۱۰ ) افق كنترل . ………………………………………………………………………………………………………………………. ۸۱ -۵
۱۱ ) مسير مرجع …………………………………………………………………………………………………………………….. ۸۲ -۵
۱۲ ) ساختار كنترلر . ………………………………………………………………………………………………………………… ۸۳ -۵
۱۳ )پياده سازي سيستم مقاوم در برابر خطا …………………………………………………………………………… ۸۴ -۵
فصل ششم : نتيجه گيري و پيشنهادات ………………………………………………………………………………………… ۱۰۲
نتيجه گيري . ……………………………………………………………………………………………………………………………… ۱۰۲
پيشنهادات ………………………………………………………………………………………………………………………………… ۱۰۴
منابع و ماخذ ………………………………………………………………………………………………………………………………….. ۱۰۵
فهرست منابع لاتين . …………………………………………………………………………………………………………………. ۱۰۵
۱۰۸ ……………………………………………………………………………………………………………………………. ABSTRACT
ط
فهرست جدول ها
عنوان شماره صفحه
۱: متغيرهاي برج تقطير . …………………………………………………………………………………………………………. ۳۷ – جدول ۳
۲: مقادير متغيرهاي برج تقطير . ……………………………………………………………………………………………… ۳۷ – جدول ۳
۱ : دو مسير در الگوريتم يادگيري هيبريدي . ……………………………………………………………………….. ۵۱ – جدول ۴
۲ : خطاهاي تعريف شده براي سيستم برج تقطير . ……………………………………………………………….. ۶۴ – جدول ۴
۳ : مقايسه عملكرد توابع عضويت . ………………………………………………………………………………………….. ۶۷ – جدول ۴
۴ : مقايسه عملكرد توابع عضويت . …………………………………………………………………………………………. ۷۰ – جدول ۴
۵ : مقايسه عملكرد توابع عضويت . …………………………………………………………………………………………. ۷۳ – جدول ۴
۱ : خلاصه اي از كنترل هاي پيش بين . ……………………………………………………………………………….. ۸۲ – جدول ۵
ي
فهرست نمودارها
عنوان شماره صفحه
۳۸ ……………………………………………………………. . (V و L 1: تغيير در فلوي خارجي ( ۰٫۱ % تغيير در – نمودار ۳
ثابت) ………………………………….. ۳۹ D همزمان و V و L 2: تغيير در فلوي داخلي ( ۱۰ % تغيير در – نمودار ۳
۳۹ ……………… % ۱۰ % و ۵۰ ، % به ميزان ۱ L 3: پاسخ غير خطي در تركيبات تقطير با تغيير در – نمودار ۳
۴: تغيير در تركيب بالا (چپ) و تركيب پايين (راست) . ………………………………………………………. ۴۰ – نمودار ۳
۱ : نمودار سيگنال هاي خروجي سنسورها . ……………………………………………………………………….. ۶۵ – نمودار ۴
۶۵ ……………………………………………………………………. . PCA 2 : خصيصه هاي استخراج شده توسط – نمودار ۴
۳ : خروجي بلوك تشخيص دهنده خطا در هنگام بروز خطا در نرخ فلوي تغذيه كننده (الف – نمودار ۴
و ب) غلظت تغذيه كننده (پ و ت) فلوي بخار (ث و ج) و فلوي پس ريز(چ و ح) ………………………….. ۶۶
۴ : خروجي بلوك تشخيص دهنده هر خطا در هنگام بروز خطا(افز ايش و كاهش ) در نرخ – نمودار ۴
فلوي تغذيه كننده (الف و ب) غلظت تغذيه كننده (پ و ت) فلوي بخار (ث و ج) و فلوي پس ريز(چ و
ح) ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. ۶۹
۷۱ ………………………………………………………………………. . ICA 5 : خصيصه هاي استخراج شده توسط – نمودار ۴
۶ : خروجي بلوك تشخيص دهنده هر خطا در هنگام بروز خطا(افز ايش و كاهش ) در نرخ – نمودار ۴
فلوي تغذيه كننده (الف و ب) غلظت تغذيه كننده (پ و ت) فلوي بخار (ث و ج) و فلوي پس ريز(چ و
ح) ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. ۷۲
و تغيير مدل FDI 1 : مقايسه غلظت محصول بالاي برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۸۷ ……………………………………… % داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي به ميزان ۴۰
و تغيير مدل FDI 2 : مقايسه غلظت محصول پايين برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۸۷ ……………………………………… % داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي به ميزان ۴۰
و تغيي ر FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از v 3 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تبخير – نمودار ۵
۸۸ …………………………….. . % مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي به ميزان ۴۰
و FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از l 4 : مقايسه متغير كنترلي فلوي بازگشت ي – نمودار ۵
۸۸ …………………… . % تغيير مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي به ميزان ۴۰
و FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از f 5 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تغذيه كننده – نمودار ۵
۸۹ …………………… . % تغيير مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي به ميزان ۴۰
ك
فهرست نمودارها
عنوان شماره صفحه
و تغيير مدل FDI 6 : مقايسه غلظت محصول بالاي برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۰ ………………………………………. . % داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير به ميزان ۴۰
و تغيير مدل FDI 7 : مقايسه غلظت محصول پايين برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۰ ………………………………………. . % داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير به ميزان ۴۰
و تغيي ر FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از v 8 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تبخير – نمودار ۵
۹۱ ………………………………. % مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير به ميزان ۴۰
و تغيير FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از l 9 : مقايسه متغير كنترلي فلوي بازگشتي – نمودار ۵
۹۱ ………………………………. % مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير به ميزان ۴۰
و تغيي ر FDI 10 : مقايسه غلظت محصول بالاي برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۲ ………………………. . % به ميزان ۴۰ l مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
و تغيي ر FDI 11 : مقايسه غلظت محصول پايين برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۲ ………………………. . % به ميزان ۴۰ l مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
و تغيي ر FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از v 12 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تبخير – نمودار ۵
۹۳ ………………………. . % به ميزان ۴۰ l مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
و FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از l 13 : مقايسه متغير كنترلي فلوي بازگشتي – نمودار ۵
۹۳ …………….. . % به ميزان ۴۰ l تغيير مدل داخلي كنترلر مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
و تغيي ر FDI 14 : مقايسه غلظت محصول بالاي برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۴ ……………………..% به ميزان ۴۰ f پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي
و تغيي ر FDI 15 : مقايسه غلظت محصول پايين برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۴ ……………………..% به ميزان ۴۰ f پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي
و تغيي ر FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از v 16 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تبخير – نمودار ۵
۹۵ ……………………..% به ميزان ۴۰ f پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي
و FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از l 17 : مقايسه متغير كنترلي فلوي بازگشتي – نمودار ۵
۹۵ ………….. % به ميزان ۴۰ f تغيير پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي
ل
فهرست نمودارها
عنوان شماره صفحه
و FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از f 18 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تغذيه كننده – نمودار ۵
۹۶ ………….. % به ميزان ۴۰ f تغيير پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي ورودي
و تغيي ر FDI 19 : مقايسه غلظت محصول بالاي برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۷ …………………….. % به ميزان ۴۰ v پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير
و تغيي ر FDI 20 : مقايسه غلظت محصول پايين برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۷ …………………….. % به ميزان ۴۰ v پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير
و تغيي ر FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از v 21 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تبخير – نمودار ۵
۹۸ …………………….. % به ميزان ۴۰ v پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير
و FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از l 22 : مقايسه متغير كنترلي فلوي بازگشتي – نمودار ۵
۹۸ …………… % به ميزان ۴۰ v تغيير پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي تبخير
و تغيي ر FDI 23 : مقايسه غلظت محصول بالاي برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۹ ………………….. % به ميزان ۴۰ l پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
و تغيي ر FDI 24 : مقايسه غلظت محصول پايين برج در هنگام استفاده و عدم استفاده از – نمودار ۵
۹۹ ………………….. % به ميزان ۴۰ l پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
و تغيي ر FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از v 25 : مقايسه متغير كنترلي فلوي تبخير – نمودار ۵
۱۰۰ ……………….. % به ميزان ۴۰ l پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
و FDI در هنگام استفاده و عدم استفاده از l 26 : مقايسه متغير كنترلي فلوي بازگشتي – نمودار ۵
۱۰۰ ……… % به ميزان ۴۰ l تغيير پارامترهاي تابع هزينه مدل پيش بين در هنگام تغيير فلوي بازگشتي
م
فهرست شكل ها
عنوان شماره صفحه
۱ : سيستم مقاوم در برابر خطا………………………………………………………………………………………………. ۱۰ – شكل ۲
۲ : معماري كنترل مقاوم در برابر خطا . …………………………………………………………………………………. ۱۴ – شكل ۲
۳ : انتشار خطا در سيستم به هم متصل . ………………………………………………………………………………. ۱۵ – شكل ۲
۴ : تطبيق خطا ……………………………………………………………………………………………………………………… ۱۷ – شكل ۲
۵ : پيكربندي دوباره كنترلر …………………………………………………………………………………………………… ۱۸ – شكل ۲
۱: تقطير ساده . ………………………………………………………………………………………………………………………. ۲۱ – شكل ۳
۲: تقطير آني …………………………………………………………………………………………………………………………. ۲۱ – شكل ۳
۳: تقطير سري ………………………………………………………………………………………………………………………. ۲۲ – شكل ۳
۴: تقطير پيوسته . …………………………………………………………………………………………………………………… ۲۲ – شكل ۳
۵: تقطير دوجزئي ………………………………………………………………………………………………………………….. ۲۳ – شكل ۳
۶: تقطير چند جزئي ………………………………………………………………………………………………………………. ۲۳ – شكل ۳
۷: تقطير جزء به جزء . …………………………………………………………………………………………………………….. ۲۴ – شكل ۳
۸: تقطير استخراجي ………………………………………………………………………………………………………………. ۲۵ – شكل ۳
۹: تقطير تخريبي . ………………………………………………………………………………………………………………….. ۲۵ – شكل ۳
۱۰ : تقطير آبي يا بخاري ………………………………………………………………………………………………………… ۲۶ – شكل ۳
۱۱ : تقطير آزئوتروپي ……………………………………………………………………………………………………………… ۲۶ – شكل ۳
۱۲ : تقطير خلاء …………………………………………………………………………………………………………………….. ۲۷ – شكل ۳
۱۳ : تقطير فوق خلاء يا مولكولي . …………………………………………………………………………………………… ۲۷ – شكل ۳
۱۴ : برج تقطير ………………………………………………………………………………………………………………………. ۳۶ – شكل ۳
۱ : سيستم استنتاج فازي …………………………………………………………………………………………………….. ۴۷ – شكل ۴
۲ : مدل فازي سوگنو مرتبه اول . ………………………………………………………………………………………….. ۴۸ – شكل ۴
۵۰ ………………………………………………………………………………………………………………. ANFIS 3 : ساختار – شكل ۴
۵۳ …………………………………………………………………………………………………………….. ANFIS 4 : ويرايشگر – شكل ۴
۵ : محورماي جديد باتوجه به بردارهاي ويژه در جهت پر تراكم ترين نقاط قرار دارند ……… ۵۶ – شكل ۴
ن
فهرست شكل ها
عنوان شماره صفحه
۶ : تركيب داده در سطح پائين …………………………………………………………………………………………… ۶۱ – شكل ۴
۷ : تركيب داده در سطح مياني …………………………………………………………………………………………. ۶۲ – شكل ۴
۸ : تركيب داده در سطح بالا …………………………………………………………………………………………………. ۶۲ – شكل ۴
۹ : مشخصات انواع تركيبات ورودي-خروجي در فرآيند تركيب . ………………………………………… ۶۳ – شكل ۴
۶۷ ……………………………………………………………………….. . ANFIS 10 : نتايج دسته بندي با استفاده از – شكل ۴
جهت آشكارسازي و تشخيص خطا ………………………………………………… ۶۸ MANFIS 11 : ساختار – شكل ۴
جهت آشكارسازي و تشخيص خطا ………………………………………………… ۷۱ MANFIS 12 : ساختار – شكل ۴
۱ : روش كنترل پيش بين بر مبناي مدل . …………………………………………………………………………… ۷۶ – شكل ۵
۲ : ساختار حلقه بسته كنترل پيش بين ……………………………………………………………………………… ۸۳ – شكل ۵
۸۵ …………………………………………………………………………………………….. . MPC بر پايه FTC 3 : ساختار – شكل ۵
۱
چكيده:
طراحي يك كنترلر مقاوم در برابر خطا و همچنين سيستم آشكار سازي و تشخيص خطا در اين
پژوهش مورد بررسي قرار گرفته است. يك كنترل مقاوم در برابر خطاي فعال ۱ (اكتيو) بر مبناي كنترل
با (FDI) مدل پيش بين و آشكار ساز و تشخيص خطا ارائه شده است. ماژول آشكار ساز و تشخيص خطا ۲
استفاده از روش هاي آماري و شبكه هوشمند طراحي گرديده است. در اين پژوهش روش هاي آماري
جهت كاهش ابعاد داده هاي سيستم توسط استخراج خصيصه هاي مهم، به كار گرفته ICA و PCA مانند
شده اند. جهت آشكار سازي و تشخيص خطا، شبكه نرو-فازي براي هر رويداد خطايي توسط داده هاي
كاهش يافته شده بدست آمده از فرآيند، آموزش مي بيند. پس از آموزش ؛ تركيب شبكه نرو -فازي و
به عنوان سيستم آشكار سازي و تشخيص خطا به كار گرفته مي شود PCA و يا ICA سيستم كاهش داده
كه اطلاعات خطا را به ناظر جهت تغيير فرمولاسيون كنترل مدل پيش بين ۳ (مانند تغيير مدل داخلي
كنترلر) جهت تطبيق خطا ۴ و يا تغيير پارامترهاي تابع هزينه كنترل مدل پيش بين مي فرستد . با
استفاده از اين روش سرعت پاسخ دهي كنترل مدل پيش بين جهت تطبيق خطا افزايش مي يابد با توجه
به اين نكته كه كنترل مدل پيش بين مي تواند به طور همزمان محدوديت ها بر روي متغيرها را مد نظر
داشته باشد. جهت بررسي عملكرد و كارايي كنترل مقاوم در برابر خطاي طراحي شده، اين كنترلر بر روي
برج تقطير شبيه سازي شده آزمايش شده است و نتايج بدست آمده كارايي روش پيشنهادي را نمايش
مي دهد.
۱ Active
۲ Fault detection and isolation
۳ Model predictive control
۴ Fault accommodation
۲
مقدمه:
سيستم هاي كنترل مدرن روز به روز به جهت احتياج به عملكرد بهتر در صنايع مدرن، پيچيده تر
مي گردند. از طرف ديگر، خرابي اجزاء سازنده مانند خرابي محرك ها، سنسورها و كنترل ها اجتناب
ناپذير مي باشد. خطاها مي توانند ديناميك را تغيير دهند و باعث كاهش عملكرد سيستم و يا حتي
ناپايداري آن گردند. بنابراين مقاوم بودن در برابر خطا در طراحي سيستم كنترل لازم به نظر مي رسد .
يك سيستم كنترل مقاوم در برابر خطا سيستم كنترلي مي باشد كه قابليت تطبيق با خطاي سيستم به
صورت اتوماتيك را داشته باشد و كل سيستم را پايدار نگه دارد و در هنگام بروز خط ا در اج زاء، عملكرد
.[ مطلوبي داشته باشد[ ۱
روش هاي طراحي مقاوم در برابر خطا مي توانند به صورت گسترده اي به دو نوع تقسيم گردند :
۳] وغيره، و روش هاي فعال ,۲] روش هاي غيرفعال ۱ (پسيو) مانند روش هاي تطبيق خطاي مقاوم ۲
۸]، شبه , ۶]، روش هاي تطبيقي [ ۷ ,۵] ۴]، مدل هاي چندگانه ۴ ] (اكتيو) مانند جايابي مقادير ويژه ۳
معكوس [ ۹] و غيره. در روش پسيو، كنترل ثابتي در طول حالت نرمال و داراي خطا به كار گرفته مي
شود، و روش هاي ارزيابي عملكرد مختلفي مانند تابع هزينه مي توانند جهت توصيف عملكرد سيستم
هاي حلقه بسته با بهره كنترلي ثابت مورد استفاده قرار گيرند. از طرف ديگر، سيستم مقاوم در برابر خطا
بر پايه روش هاي اكتيو مي توانند براي خطاها عوض گردند كه اين عمل يا با انتخاب يك قانون كنترلي
از پيش محاسبه شده انجام مي پذيرد و يا توسط تركيب يك استراتژي كنترل جديد بهنگام ۵ صورت مي
گيرد. در اين پژوهش از طراحي كنترل مقاوم در برابر خطاي اكتيو استفاده شده است.
تقريبا تمام سيستم هاي كنترل داراي محدوديت هايي مي باشند، براي مثال، ورودي ها هميشه
مقادير كمينه و بيشينه اي دارند. همچنين، وقتي محركي درست عمل نمي كند، به منظور دستيابي به
اهداف كنترلي مانند رديابي، فشار بيشتري بر روي محرك هاي سالم ديگر اعمال مي گردد، كه مي تواند
منجر به اشباع محرك ها گردد. بنابراين مدنظر قرار دادن محدوديت ها مانند محدوديت هاي ورودي در
طراحي كنترل مقاوم در برابر خطا لازم به نظر مي رسد. در اين پژوهش تكنيك كنترل مدل پيش بين
به عنوان استراتژي كنترل به منظور در نظر گرفتن محدوديت ها به كار گرفته شده است . كنترل MPC
۱ Passive
۲ Robust fault accommodation
۳ Aigenstructure assignment
۴ Multiple model
۵ On-line
۳
مدل پيش بين يك نوع از كنترل است كه عمل كنترلي فعلي از حل بهنگام يك مسئله كنترل بهينه
حلقه باز افق محدود در هر فاصله نمونه برداري، با استفاده از حالت فعلي پلنت به عنوان مقادير اوليه ،
بدست مي آيد؛ عمل بهينه سازي يك ترتيب كنترل بهينه را نتيجه مي دهد و اولين كنترل در ترتيب به
پلنت اعمال مي گردد[ ۱۰ ]. يكي از مهمترين مزيت هاي كنترل مدل پيش بين توانايي آن در لحاظ
نمودن محدوديت ها بر روي كنترل ها و حالت ها مي باشد. همچنين، كنترل مدل پيش بين مقداري
توانايي مقاوم بودن در برابر خطا را دارا مي باشد.
در اين پژوهش، يك ساختار كنترل مقاوم در برابر خطا اكتيو بر پايه تركيب كنترل مدل پيش بين با
سيستم آشكار سازي و تشخيص خطا به منظور تطبيق خطا، طراحي گشته است. سيستم آشكار سازي و
جهت كاهش ابعاد داده و شبكه نرو – ICA و PCA تشخيص خطا بر پايه تركيب روش هاي آماري مانند
فازي به منظور تركيب داده ها و آشكار سازي و تشخيص و طبقه بندي خطاها، مي باشد .اطلاعات خطا
توسط ماژول آشكارسازي و تشخيص خطا بدست مي آيد و سپس به منظور تصحيح فرمولاسيون كنترل
مدل پيش بين مانند مدل داخلي به منظور افزايش قابليت مقاوم بودن در برابر خطا به كار مي رود.
  • بازدید : 37 views
  • بدون نظر
دانلود پروژه پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحي سيستم كنترل تطبيقي اجسام پرنده بر مبناي روش مدل مرجع و مبتني بر تئوري لياپانف,پایان نامه کارشناسی ارشد برق,پروژه کارشناسی ارشد رشته برق,دانلود رایگان پروژه کارشناسی ارشد برق,دانلود رایگان پایان نامه word رشته برق,دانلود پایان نامه و پروژه pdf و word کارشناسی ارشد برق,خرید و فروش و انجام پایان نامه و پروژه کارشناسی ارشد برق,دانلود پروژه پایان نامه مهندسی ارشد رشته برق گرایش کنترل,پروژه و پایان نامه ارشد برق گرایش کنترل,دانلود تحقیق و مقاله کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل,دانلود پایان نامه درباره طراحي سيستم كنترل تطبيقي اجسام پرنده بر مبناي روش مدل – مرجع و مبتني بر تئوري لياپانف,دانلود پروپوزال کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق گرایش کنترل,دانلود پروژه و پایان نامه آماده دانشجویی رشته برق کنترل
با سلام گرم خدمت تمام دانشجویان عزیز و گرامی . در این پست دانلود پروژه پایان نامه کارشناسی ارشد برق کنترل طراحي سيستم كنترل تطبيقي اجسام پرنده بر مبناي روش مدل – مرجع و مبتني بر تئوري لياپانف رو برای عزیزان دانشجوی رشته برق گرایش کنترل قرار دادیم . این پروژه پایان نامه در قالب ۱۵۶ صفحه به زبان فارسی میباشد . فرمت پایان نامه به صورت پی دی اف PDF هست و قیمت پایان نامه نیز با تخفیف ۵۰ درصدی فقط ۱۵ هزار تومان میباشد …

از این پروژه و پایان نامه آماده میتوانید در نگارش متن پایان نامه خودتون استفاده کرده و یک پایان نامه خوب رو تحویل استاد دهید .

توجه : برای خرید این پروژه و پایان نامه با فرمت تمام متنی word و قابل ویرایش با شماره ۰۹۳۳۹۶۴۱۷۰۲ تماس بگیرید .

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
پایان نامه جهت دریافت درجه کارشناسی ارشد
رشته برق – گرایش کنترل
عنوان پایان نامه : طراحي سيستم كنترل تطبيقي اجسام پرنده بر مبناي روش مدل – مرجع و مبتني بر تئوري لياپانف

راهنمای خرید فایل از سایت : برای خرید فایل روی دکمه سبز رنگ (خرید و دانلود) کلیک کنید سپس در فیلدهای خالی آدرس ایمیل و سایر اطلاعات خودتون رو بنویسید سپس دکمه ادامه خرید رو کلیک کنید . در این مرحله به صورت آنلاین به بانک متصل خواهید شد و پس از وارد کردن اطلاعات بانک از قبیل شماره کارت و پسورد خرید فایل را انجام خواهد شد . تمام این مراحل به صورت کاملا امن انجام میشود در صورت بروز مشکل با شماره موبایل ۰۹۳۳۹۶۴۱۷۰۲ تماس بگیرید و یا به ایمیل info.sitetafrihi@gmail.com پیام بفرستید .
فهرست مطالب
عنوان شماره صفحه
چكيده ۱
مقدمه ۲
فصل اول: كليات ۶
-۱-۱ هدف تحقيق ۷
-۲-۱ پيشينه تحقيق ۷
-۳ روش كار و تحقيق ۹ -۱
فصل دوم: مفهوم هدايت و كنترل در كنترل پرواز ۱۱
-۱-۲ مقدمه ۱۲
-۲-۲ بخش هدايت ۱۲
-۳-۲ بخش كنترل(اتوپايلوت) ۱۳
-۱-۳-۲ اتوپايلوت رول (چرخش) ۱۴
-۲-۳-۲ اتوپايلوت ياو و پيچ (سمت و فراز) ۱۵
در موشك ۱۶ BTT و STT -4-2 حالت هاي كنترلي
-۱-۴-۲ مقدمه ۱۶
۱۷ (STT) -2-4-2 ساختار سرش به چرخش
۱۸ (BTT) -3-4-2 ساختار غلتش به چرخش
فصل سوم: روش هاي كنترل مقاوم ، تطبيقي و هوشمند در كنترل پرواز ۱۹
-۱-۳ مقدمه ۲۰
-۲-۳ كنترل تطبيقي بر پايه خطي سازي فيدبك ۲۱
-۳-۳ چرا كنترل مقاوم و تطبيقي در كنترل پرواز؟ ۲۲
-۴-۳ جدول بندي بهره و كنترل پرواز، مزايا معايب ۲۳
-۱-۴-۳ چند نكته در طراحي به روش جدول بندي بهره ۲۴
۵-۳ روش مقاوم مود لغزشي در كنترل پرواز ۲۵
-۱-۵-۳ مقدمه ۲۵
-۲-۵-۳ اهميت كاربرد مود لغزش در كنترل پرواز ۲۶
-۳-۵-۳ كاربرد هاي از مود لغزش در كنترل پرواز ۲۶
۶-۳ كنترل تطبيقي سيستم هاي غير خطي در كنترل پرواز ۲۸
-۱-۶-۳ مقدمه ۲۸
-۲ كنترل تطبيقي غير خطي بر مبناي آفين ۲۸ -۶-۳
ح
عنوان شماره صفحه
-۳-۶-۳ كنترل پرواز تطبيقي در موشك با ديناميك غير خطي ۲۹
-۷-۳ روش گام به عقب در كنترل پرواز ۳۱
-۱-۷-۳ مقدمه ۳۱
-۲-۷-۳ كاربرد هاي ديگر گام به عقب در كنترل پرواز ۳۱
-۸-۳ سيستم هاي تطبيقي مدل- مرجع در كنترل پرواز ۳۳
-۹-۳ قابليت تشخيص عيب و كاهش اثر آن در سيستم هاي كنترل پرواز ۳۴
-۱-۹-۳ مقدمه ۳۴
۳۵ FDI 2-9-3 روش هاي مبتني بر
۳-۹-۳ روش هاي مبتني بر تحمل پذيري عيب ۳۵
-۱۰-۳ روش هاي كنترل هوشمند در كنترل پرواز ۳۶
-۱۱-۳ شبكه هاي عصبي و كنترل پرواز ۳۶
-۱-۱۱-۳ مروري بر روش هاي سيستم كنترل پرواز مبتني بر شبكه عصبي ۳۶
۲-۱۱-۳ – قابليت تقريب شبكه هاي عصبي ۳۷
-۳-۱۱-۳ سيستم هاي كنترل بالگرد به عنوان يك جسم پرنده در كنترل پرواز ۴۰
-۱-۳-۱۱-۳ روند روش هاي طراحي منترل پرواز بالگرد ۴۰
۴-۱۱-۳ كا ربردهايي ديگر از شبكه هاي عصبي در كنترل پرواز ۴۲
-۱۲-۳ سيستم هاي فازي و كنترل پرواز ۴۴
-۱-۱۲-۳ روش هاي مبتني بر سيستم هاي فازي ۴۴
-۲-۱۲-۳ انواع و قابليت هاي سيستم هاي فازي ۴۵
-۳-۱۲-۳ قابليت سيستم هاي فازيدر تقريب ديناميك غيرخطي موشك ۴۹
-۱۳-۳ نتيجه گيري ۵۱
فصل چهارم: مدل سازي ديناميك پرواز و رهيافت روش كنترلي ۵۳
۵۴ STT -1-4 روند دستيابي به مدل ديناميك پرواز موشك
۵۶ STT -2-4 مدل سازي ديناميك پرواز موشك
-۳-۴ رهيافت روش كنترلي ۶۱
-۱-۳-۴ كنترل كننده تطبيقي بر پايه تقريب ۶۱
-۲-۳-۴ تقريبگر ها و ويژگي آنها ۶۲
-۳-۳-۴ انواع تقريبگرها ۶۴
۱-۳-۳-۴ تقريبگر هاي استاتيك و ديناميك ۶۴
۲-۳-۳-۴ تقريبگر هاي خطي و غير خطي پارامتريزه شده ۶۶
۶۷ CMAC 3-3-3-4 تقريبگر
-۴-۴ قابليت تقريب شبكه عصبي ۶۸
-۵-۴ رهيافت كنترلي و نتيجه گيري كلي ۷۲
ط
عنوان شماره صفحه
فصل پنجم: طراحي به دو روش كنترل تطبيقي مدل- مرجع ۷۵
و اهداف كنترلي ۷۶ STT -1-5 معادلات ديناميك پرواز موشك
۷۸ RCMAC مبتني بر تقريبگر STT -2-5 طراحي اتوپايلوت تطبيقي مدل- مرجع موشك
-۱-۲-۵ روند طراحي ۷۸
-۲-۲-۵ طراحي كنترل كننده مود لغزش ۷۸
۸۰ RCMAC -3-2-5 ساختار شبكه
۸۲ RCMAC 4-2-5 تقريبگر
۸۴ RCMAC 5-2-5 طراحي كنترل كننده تطبيقي مبتني بر
۶-۲-۵ كنترل كننده جبران ساز ۸۴
۸۵ STT براي ديناميك موشك RCMAC 7-2-5 شبيه سازي كنترل كننده
مبتني بر مود لغزشي انتگرالي ۸۸ STT -3-5 طراحي اتوپايلوت تطبيقي مدل- مرجع موشك
-۱-۳-۵ روند طراحي ۸۸
-۲-۳-۵ طراحي كنترل كننده ساختار متغير ۹۰
-۳-۳-۵ خطي سازي حول نقطه كار و طراحي مبتني بر مود لغزشي انتگرالي ۹۲
-۴-۳-۵ اثبات پايداري با استفاده از نظريه لياپانف ۹۴
-۵-۳-۵ نتايج شبيه سازي ۹۴
و NN فصل ششم : طراحي كنترل تطبيقي مدل- مرجع پيش بين مبتني بر تقريبگر
سري فوريه ۹۷
-۱- روند طراحي ۹۸ ۶
-۲-۶ طراحي اتوپايلوت پيش بين غيرخطي مدل- مرجع براي موشك غيرخطي ۹۹
-۱-۲-۶ مقدمه ۹۹
-۲-۲-۶ كنترل كننده پيش بين غيرخطي ۱۰۱
-۳-۲-۶ نتايج شبيه سازي ۱۰۴
-۳- طراحي كنترل كننده تطبيقي مدل- مرجع پيش بين به روش تقريب غير مستقيم ۱۰۶ ۶
-۱-۳-۶ اصلاح قاعده تطبيق ۱۰۸
-۲-۳-۶ طراحي كنترل كننده تطبيقي مدل- مرجع پيش بين به روش تقريب غير مستقيم
۱۰۸ NN مبتني بر
۱-۲-۳-۶ ورودي هاي تقريبگر ۱۱۰
۲-۲-۳-۶ طراحي رويتگر ۱۱۱
۳-۲-۳-۶ بررسي پايداري و عوامل موثر بر آن ۱۱۲
-۴- طراحي كنترل تطبيقي مدل- مرجع پيش بين به روش تئوري غير آفين ۱۱۸ ۶
-۱-۴-۶ ورودي هاي تقريبگر ۱۱۹
-۲-۴-۶ بررسي پايداري و عوامل موثر بر آن ۱۲۰
ي
عنوان شماره صفحه
-۳-۴-۶ تقريبگر سري فوريه و همگرايي آن ۱۲۲
-۴-۴-۶ نتايج شبيه سازي ۱۲۳
فصل هفتم : مقايسه روش ها ۱۲۶
-۱-۷ مقدمه ۱۲۷
-۲-۷ بررسي پايداري ۱۲۷
-۳-۷ بررسي عملكرد ۱۲۷
-۱-۳-۷ مقايسه روش غير مستقيم و تقريب مبتني بر روش غير آفين ۱۲۸
-۲-۳-۷ نقش رويتگر در كنترل كننده تطبيقي مبتني بر تقريب مستقيم ۱۲۹
-۳-۳-۷ مقايسه تقريبگر هاي فوريه و عصبي در تقريب مبتني بر تئوري غيرآفين ۱۲۹
فصل هشتم : نتايج و پيشنهادات ۱۳۰
فهرست منابع فارسي ۱۳۳
فهرست منابع انگليسي ۱۳۴
چكيده انگليسي ۱۴۴
ك
فهرست جداول
عنوان شماره صفحه
۱-۴ ): مقادير ثابت ضرايب چند جمله ايي آيروديناميكي ۵۹ )
۲-۴ ): مقادير ثابت موشك ۵۹ )
۱-۵ ): الزامات و اهداف كنترلي در طراحي اتوپايلوت ۷۷ )
۱-۶ ): الزامات و اهداف كنترلي در طراحي اتوپايلوت ۹۹ )
ل
فهرست اشكال
عنوان شماره صفحه
۱-۲ ): بلوك دياگرام اتوپايلوت رول ۱۵ )
۲-۲ ): بلوك دياگرام اتوپايلوت رول ۱۶ )
۱-۳ ): ساختار كنترل كننده ردياب تطبيقي ۳۱ )
۳۸ SWRNN 2-3 ): نماي كلي شبكه )
۳-۳ ): ساختار كنترل كننده غير خطي هوشمند در هواپيما با عملكرد بالا ۴۲ )
۴۴ RFB 4-3 ): ساختار كنترل كننده بر مبناي شبكه )
۵-۳ ): كنترل كننده ديجيتال براي موشك غير خطي ۵۱ )
۵۱ GA based 6-3 ): مدل فازي )
۱-۴ ): تغييرات ضرايب آيروديناميكي بر حسب زاويه حمله و عدد ماخ ۵۷ )
۶۸ CMAC 2-4 ): نماي كلي يك شبكه )
۷۰ SWRNN 3-4 ): نماي كلي شبكه )
۸۳ RCMAC 1-5 ): نماي كلي يك شبكه )
بر حسب زاويه حمله ۸۶ g(x) 2-5 ): نمودار تابع )
۸۷ (M= به ورودي پله واحد ( ۳ RCMAC 3-5 ): پاسخ سيستم كنترل مبتني برشبكه )
۸۷ (M= به ورودي پله واحد( ۱ RCMAC 4-5 ): پاسخ سيستم كنترل مبتني برشبكه )
۵-۵ ): پاسخ سيستم كنترل مدل- مرجع مبتني مود لغزشي انتگرالي به ورودي پله واحد ۹۶ )
۱-۶ ): ساختار كنترل كننده پيش بين سيستم خطي ۱۰۳ )
موشك به ازاي مرتبه هاي مختلف بسط سري تيلور ۱۰۵ NMPC 2-6 ): عملكرد رديابي كنترل )
موشك به ازاي مرتبه هاي مختلف بسط سري تيلور ۱۰۵ NMPC 3-6 ): قانون كنترل )
با كنترل تطبيقي مدل – مرجع پيش بين مبتني بر تقريب STT 4-6 ): پاسخ سيستم حلقه بسته موشك )
غير مستقيم قانون كنترل و بر مبناي تقريبگر عصبي خطي پارامتريزه ۱۱۵
با كنترل تطبيقي مدل – مرجع پيش STT 5-6 ): عملكرد رديابي ورودي مرجع سيستم حلقه بسته موشك )
بين مبتني بر تقريب غير مستقيم قانون كنترل و بر مبناي تقريبگر عصبي خطي پارامتريزه ۱۱۶
با كنترل تطبيقي مدل – مرجع پيش STT 6-6 ): عملكرد رديابي ورودي مرجع سيستم حلقه بسته موشك )
بين مبتني بر تقريب غير مستقيم قانون كنترل و بر مبناي تقريبگر عصبي خطي پارامتريزه به همراه رويتگر
خطا ۱۱۷
با كنترل تطبيقي مدل – مرجع پيش STT 7-6 ): عملكرد رديابي ورودي مرجع سيستم حلقه بسته موشك )
بين مبتني بر تقريب با استفاده از تئوري غير آفين و بر مبناي تقريبگر عصبي خطي پارامتريزه ۱۲۴
با كنترل تطبيقي مدل – مرجع پيش STT 8-6 ): عملكرد رديابي ورودي مرجع سيستم حلقه بسته موشك )
بين مبتني بر تقريب با استفاده از تئوري غير آفين و بر مبناي تقريبگر سري فوريه ۱۲۵
چكيده ۱
چكيده
روشهاي كنترل تطبيقي بي شك يكي از پر كاربرد ترين روش هاي كنترل خطي و غير خطي مورد
استفاده در فرايند هايي با معادلات ديناميك نامعين و داراي عدم قطعيت هاي ساختاري و غير ساختاري
است.در اين ميان روش كنترل تطبيقي بر مبناي مدل مرجع و مبتني بر تئوري لياپانف ،كه علاوه بر
تضمين پايداري حلقه بسته، عملكرد مورد نظر بر اساس مدل مرجع م طلوب را نيز بر آورده مي كند ، از
جايگاه ويژهايي بر خوردار است . در اين تحقيق به طراحي اتوپايلوت تطبيقي بر مبناي مدل مرجع با چند
استراژي مختلف براي موشك پرداخته شده است ودر نهايت هر يك با هم مقايسه و مزايا و معايب آنها
استفاده مي گردد و (Skid-to-Turn Missile) STT مشخص مي گردد .بدين منظور از مدل موشك
سعي بر آن است از روش هاي متفاوت اعم از روش هاي تطبيقي غير خطي و خطي و همچنين روش
هاي تقريب مستقيم و غير مستقيم نامعيني ها و قانون كنترل ،در طراحي اتوپايلوت استفاده و با هم
مقايسه گردد.
مقدمه ۲
مقدمه
مقدمه ۳
ناوبري ,هدايت وكنترل حركت اجسام پرنده يكي از زمينه هاي علمي بوده كه همواره مورد توجه
محققان قرار گرفته است.بي شك يكي از بخش هاي مهم اجسام پرنده سيستم كنترل يا اتوپايلوت آن
است . وظيفه اتوپايلوت ايجاد پايداري ،تعادل و عملكرد مناسب سيستم حلقه بسته براي طي مسير مو رد
نظر تا رسيدن به مقصد است .اهميت و حساسيت سيستم كنترل به عنوان بخشي از تمامي اجسام پرنده
باعث ايجاد زمينه علمي وتحقيقاتي به عنوان كنترل پرواز گرديده است .در كنترل پرواز طراحي سيستم
هاي كنترل اجسام پرنده شامل هواپيماها و فضاپيماها, هواپيما و بالگرد هاي بدون سرنشين و انواع
موشك ها كه سيستم هايي با معادلات ديناميك غير خطي , متغير با زمان وداراي عدم قطعيت هاي
ساختاري و پارامتري اند مورد بررسي قرار مي گيرند . دراين ميان رويكردهاي كنترلي بسياري براي
دستيابي به پايداري و عملكرد مطلوب با توجه به دقت , سرعت و قابليت هاي مانور پذيري مورد نظر در
جهت غلبه و كم اثر كردن عدم قطعيت ها ,خطاي مدل سازي و…تحقق يافته است.از جمله اين رويكردها
مي توان روش هاي تطبيقي و مقاوم و نيز روشهاي هوشمند مبتني بر سيستم هاي عصبي و فازي و يا
تركيبي از اين روش ها اشاره كرد.
موشك ها از دسته اي از اجسام پرنده اند كه به دليل شرايط پرواز وكاهش جرم در طول پرواز و تغيير
ارتفاع ضرايبي آيروديناميكي معادلات آن نامعلوم و داراي عدم قطعيت است .بنابراين استفاده از روش
هاي تطبيقي و مقاوم در طراحي اتوپايلوت بطوريكه پارامتر هاي نامعلوم ديناميك موشك را تخمين زده
و متناسب با تغيير اين پارامتر ها در ديناميك ،پارامتر هاي اتوپايلوت نيز تغيير كند ،ضروري به نظر مي
كه در اين تحقيق مورد بحث است به دليل نداشتن ديناميك داخلي معادلات STT رسد.از طرفي موشك
ديناميكي آن بصورت آفين قابل باز نويسي است .اگر توابع موجود در مدل آفين را نامعين (كه به واسطه
وابستگي به پارامتر هاي نا معلوم مانند عدد ماخ اين فرض صحيح است ) فرض كنيم.مي توان با استفاده
از تئوري تطبيق اين توابع را تقريب زد ( روش تقريب مستقيم ) و يا قانون كنترل كه به سبب وابسته
بودن به اين توابع نيز نامعين است را تقريب زد . اين روش ،تقريب مستقيم ناميده مي شود .مشكل اصلي
مقدمه ۴
روش تقريب مستقيم آنست كه علامت ضريب ورودي كنترل در مدل آفين ، در قواعد تطبيق بكار ميرود
بنابراين بايستي علامت آن همواره مشخص باشد.
اگر چه ديناميك موشك اساسا غير خطي است اما اگر مسئله موشك به عنوان يك مسئله خطي در نظر
گرفته شود واتوپايلوت آن از كنترل كنندهاي كلاسيك مرسوم طراحي گردد با توجه به تغيير شرايط
پرواز , نقطه كار تغيير كرده و سيستم حلقه بسته از عملكرد مناسبي برخوردار نخواهد بود .بنابراين اگر
يك روش مقاوم مبتني بر سيستم خطي ارائه گردد ، قانون كنترل مقاوم خطي د ر صورت برآورده شدن
شرايط مورد نظر اثر عدم قطعيت ها و تفاوت بين سيستم غير خطي و سيستم خطي سازي شده در
را حذف مي كند و عملكرد مطلوب حاصل مي گردد. STT موشك
در اين پايان نامه در فصل اول به كليات تحقيق شامل هدف، پيشينه و روش كار تحقيق پرداخته مي
شود.در فصل د وم به طور مختصر مفهوم هدايت كنترل و جايگاه اتوپايلوت در ديناميك پر واز بررسي مي
گردد.
در فصل سوم روش هاي تطبيقي ، مقاوم و هوشمند در كنترل پرواز و قابليت اين روشها در تقابل با عدم
قطعيت هاي ساختاري و پارامتري مورد بررسي قرار مي گيرد.
و رهيافت روش هاي كنترلي مورد بحث است. STT در فصل چهارم مدل سازي ديناميك موشك
قصل پنجم كه به طراحي و شبيه سازي و بررسي عملكرد كنترل كننده هاي طراحي شده اختصاص دارد
و داراي دو بخش طراحي مجزاست.
در بخش اول كه طراحي كنترل كننده مود لغزشي انتگرالي تطبيقي مدل مرجع است قانون كنترل ايدال
بطور مستقيم تقريب زده مي RCMAC طراحي شده به روش مود لغزشي با استفاده از تقريبگر
شود.در اين حالت علامت ضريب كنترل ورودي در مدل آفين موشك تعيين علامت وهرتغيير علامت به
قواعد تطبيق اعمال مي گردد.
مقدمه ۵
بخش دوم به طراحي كنترل كننده خطي مود لغزشي انتگرالي تطبيقي مدل مرجع براي سيستم خطي
حول نقطه كار مي پردازد اين روش نسبت به اغتشاش مقاوم و غير حساس STT سازي شده موشك
بوده و كنترل كننده طراحي شده به ديناميك غير خطي موشك اعمال مي گردد.
در فصل ششم طراحي كنترل كننده پيش بين تطبيقي غيرخطي براي موشك غير خطي است.ابتدا
كنترل كننده پيش بين غير خطي با استفاده از تقريب بسط تيلور خروجي كه شتاب نرمال موشك است
طراحي و شبيه سازي آن بررسي مي گردد ايده نودر پژوهش آن است STT براي مدل غير خطي موشك
كه، روش تقريب غير مستقيم با استفاده از شبكه عصبي بر روي روش كنترل پيش بين مورد نظر پياده
سازي شده و قواعد تطبيق بدست مي آيد. همچنين از تقريب گرهاي متنوعي ازقبيل عصبي خطي و غير
خطي پارامتريزه وتبديل فوريه در تقريب مستقيم و غير مستقيم قانون كنترل استفاده و نتايج آن بررسي
گرديده است.در تمام روش هاي گفته شده پايداري از طريق تئوري لياپانف تضمين مي گردد.
فصل هفتم به بررسي مقايسه ايي روش هاي طراحي گفته شده در فصل قبل اختصاص دارد ودر هر مورد
مزايا و معايب مشخص مي گردد.

عتیقه زیرخاکی گنج