• بازدید : 61 views
  • بدون نظر
دانلود پروژه پایان نامه کارشناسی ارشد برق الکترونیک مکان یابی و نقشه سازي همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوري,پایان نامه کارشناسی ارشد برق,پروژه کارشناسی ارشد رشته برق,دانلود رایگان پروژه کارشناسی ارشد برق,دانلود رایگان پایان نامه word رشته برق,دانلود پایان نامه و پروژه pdf و word کارشناسی ارشد برق,خرید و فروش و انجام پایان نامه و پروژه کارشناسی ارشد برق,دانلود پروژه پایان نامه مهندسی ارشد رشته برق گرایش الکترونیک,پروژه و پایان نامه ارشد برق گرایش الکترونیک,دانلود تحقیق و مقاله کارشناسی ارشد مهندسی برق الکترونیک,دانلود پایان نامه درباره مکان یابی و نقشه سازي همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوري,دانلود پروپوزال کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق گرایش الکترونیک,دانلود پروژه و پایان نامه آماده دانشجویی رشته برق الکترونیک


با سلام گرم خدمت تمام دانشجویان عزیز و گرامی . در این پست دانلود پروژه پایان نامه کارشناسی ارشد برق الکترونیک مکان یابی و نقشه سازي همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوري رو برای عزیزان دانشجوی رشته برق گرایش الکترونیک قرار دادیم . این پروژه پایان نامه در قالب ۸۸ صفحه به زبان فارسی میباشد . فرمت پایان نامه به صورت پی دی اف PDF هست و قیمت پایان نامه نیز با تخفیف ۵۰ درصدی فقط ۱۴ هزار تومان میباشد …

از این پروژه و پایان نامه آماده میتوانید در نگارش متن پایان نامه خودتون استفاده کرده و یک پایان نامه خوب رو تحویل استاد دهید .

توجه : برای خرید این پروژه و پایان نامه با فرمت تمام متنی word و قابل ویرایش با شماره ۰۹۳۳۹۶۴۱۷۰۲ تماس بگیرید .

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
پایان نامه جهت دریافت درجه کارشناسی ارشد
رشته برق – گرایش الکترونیک
عنوان پایان نامه: مکان یابی و نقشه سازي همزمان با استفاده از ترکیب اطلاعات سنسوري


فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
چکيده ۱
مقدمه ۲
فصل اول : کليات ۳
۱) مقدمه ۴ -۱
۲) هدف ۵ -۱
۳) پيش زمينه ۶ -۱
۴) مکان يابي چيست ؟ ۷ -۱
۵) انواع روش هاي مکان يابي ۷ -۱
۱-۵ ) مکان يابي مطلق ۸ -۱
۲-۵ ) مکان يابي نسبي ۱۰ -۱
فصل دوم : کار هاي مرتبط ۱۲
در رباتيک ۱۳ Optical Flow 1) انواع کاربرد هاي -۲
در ربات مريخ پيما با استفاده از دوربين تمام جهت ۱۳ Optical Flow 1-1 ) بکارگيري -۲
در ربات تمام جهت با استفاده از دوربين جلو ۱۴ Optical Flow 2-1 ) بکارگيري -۲
۳-۱ ) بکار گيري يک موشواره نوري به عنوان سنسور مسافت پيمايي بدون تماس ۱۵ -۲
۲) سينماتيک حرکتي ربات ۱۵ -۲
۱-۲ ) سينماتيک حرکتي ربات ديفرانسيلي دو چرخ ۱۶ -۲
فصل سوم : تئوري کار ۱۷
۱) مفاهيم اوليه ۱۸ -۳
۱-۱ ) بررسي ساختار دوربين ۱۹ -۳
۲-۱ ) کاليبراسيون تصوير بازتاب شده در دوربين ۲۰ -۳
۲۲ Optical Flow 2) بررسي -۳
۲۳ Aperture 3) مسئله -۳
۲۴ Aperture 4) روش هاي حل مسئله -۳
۲۵ Horn Shunk 1-4 ) روش -۳
۲۶ Lucas & Kanade 2-4 ) روش -۳
د
فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
۲۷ Least Square 1) روش حل -۲-۴ -۳
۲۸ Harris Corner Detection 5) روش گوشه يابي -۳
۳۰ Harris با استفاده از روش گوشه يابي Lucas & Kanade 1-5 ) بهينه سازي روش -۳
بهينه شده ۲۳ Lucas & Kanade بدست آمده از الگوريتم Needle Map 6) نقشه -۳
۲۴ Needle Map 7) برآيند گيري از بردار هاي بدست آمده در -۳
۸) بکار گيري نمودار حوزه بندي جهت تشخيص نوع حرکت ربات ۲۵ -۳
۹) فيلتر کالمن ۲۷ -۳
۱-۹ ) بکار گيري فيلتر کالمن جهت بررسي بردار برآيند ۴۰ -۳
۱۰ ) نقشه سازي از مسير حرکت ۴۱ -۳
۱۱ ) مکان يابي نسبت به مبداء از طريق نقشه بدست آمده ۴۲ -۳
فصل چهارم : پياده سازي, آزمايشات و نتايج بدست آمده ۴۳
۱) روش پياده سازي بر روي ربات ۴۴ -۴
۱-۱ ) بررسي سخت افزار مورد نياز ۴۴ -۴
۲-۱ ) بررسي نرم افزار هاي مورد نياز ۴۵ -۴
۲) عوامل موثر در پياده سازي ۴۶ -۴
۱-۲ ) بررسي سرعت نمونه برداري و سرعت پردازش تصوير ۴۷ -۴
۲-۲ ) بررسي اثرات تحدب در تصوير بازتاب شده در دوربين ۴۷ -۴
۳-۲ ) بررسي رزونانس نا خواسته ايجاد شده در نور محيط از طريق برق شهر ۴۹ -۴
۴-۲ ) بررسي ارتفاع دوربين نسبت به سطح زمين ۵۰ -۴
۳) کاليبراسيون الگوريتم ۵۱ -۴
۴) آزمايش واقعي الگوريتم ۵۱ -۴
۱-۴ ) نتايج بدست آمده از آزمايشات واقعي الگوريتم -۴
۵) مقايسه داده هاي بدست آمده با داده هاي ساير روش ها -۴
۵۳
۵۴
۵) بررسي عوامل خطا هاي بدست آمده از آزمايش الگوريتم ۵۶ -۴
۱-۵ ) خطاي ايجاد شده از حرکت ربات در هنگام انجام محاسبات بوسيله الگوريتم ۵۶ -۴
۲-۵ ) خطاي ناشي از حرکت نا خواسته عمودي دوربين ۵۷ -۴
۳-۵ ) خطاي ناشي از رزونانس ناخواسته موجود در نور محيط ۵۷ -۴
۴-۵ ) خطاي ناشي از تغيير شدت نور محيط ۵۸ -۴
۵-۵ ) خطاي ناشي از صاف شدن سطح زير ربات ۵۸ -۴
ه
فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
ايجاد شده هنگام حرکت هاي سريع Motion Blur 7-5 ) خطاي ناشي از -۴
۶-۵ ) خطاي ناشي از حرکت اجسام بصورت نا خواسته روي سطح زير ربات -۴
۵۹
۵۹
فصل پنجم : نتيجه گيري و پيشنهادات ۶۰
۱) نتيجه گيري ۶۱ -۵
۲) پيشنهادات ۶۱ -۵
مراجع : ۶۲
پيوست ها : ۶۳
پيوست ۱) ساختار برنامه نوشته شده جهت پياده سازي الگوريتم ۶۳
پيوست ۲) مشخصات دوربين بکار گرفته شده ۷۱
پيوست ۳) نقشه هاي بدست آمده از آزمايش الگوريتم ۷۲
و
فهرست نمودار ها و جدول ها
عنوان مطالب شماره صفحه
۵) نمودار افزايش حوزه احتمال قرار گيري ربات متحرك با استفاده از مکان يابي – نمودار ۱
نسبي و خطاي افزايش شونده در آن ۱۱
۲۰ ) نمودار توزيع تجمعي زاويه بردارهاي بدست آمده ۳۴ – نمودار ۳
۲۲ ) حوزه بندي جهت تشخيص نوع حرکت ربات با استفاده از بردار برآيند ۳۵ – نمودار ۳
۲۳ ) نمودار نشان دهنده توزيع هاي پيشبيني شده و بدست آمده از اندازه گيري ۳۸ – نمودار ۳
۲۴ ) خروجي حاصل از اعمال پيش بيني و اندازه گيري واقعي در فيلتر کالمن ۳۹ – نمودار ۳
۱۱ ) نقشه بدست آمده از مسير حرکتي در کنار مسير واقعي طي شده ۵۳ – نمودار ۴
۱۲ ) خطاي جمع شونده بوجود آمده در نقشه سازي ۵۳ – نمودار ۴
۱۳ ) خروجي ساير روش هاي مکان يابي در کنار داده هاي بدست آمده – نمودار ۴
۱۴ ) خطا هاي مکان يابي بدست آمده از انواع روش ها در طي مراحل متوالي – نمودار ۴
۱۵ ) جدول نشان دهنده خطاي مطلق و درصد خطا نسبي – جدول ۴
۱۶ ) ميزان رشد خطا در طي مراحل براي انواع روش ها – جدول ۴
۵۴
۵۴
۵۵
۵۵
ز
فهرست شکل ها
عنوان مطالب شماره صفحه
۱) نقشه اي از مسير حرکتي بدست آمده از سيستم مکان يابي و نقشه سازي در – شکل ۱
کنار موانع براي يک ربات متحرك ۷
۹ GPS 2) شکل نشان دهنده وضعيت ماهواره هاي اطراف کره زمين جهت استفاده در – شکل ۱
۹ GPS 3) شکل نشان دهنده نحوه موقعيت يابي از طريق حداقل سه ماهواره با استفاده از – شکل ۱
۱۰ GPS 4) شکل نشان دهنده انواع خطاهاي احتمالي در سيستم – شکل ۱
۱۳ Optical Flow 1) ربات مريخ پيماي ساخت دانشگاه کامگي ملون با مکان يابي از طريق – شکل ۲
۲) در شکل (الف) تصوير حاصل و (ب) نمايي از اين دوربين نشان داده شده است ۱۳ – شکل ۲
اعمال شده بر Optical Flow بدست آمده از الگوريتم Needle Map 3) نمودار – شکل ۲
تصوير دوربين تمام جهت ۱۴
۴) ربات داراي مکان يابي با استفاده از دوربين وصل شده در جلو ربات ۱۴ – شکل ۲
۱۵ Needle Map 5) تصوير بدست آمده از دوربين متصل در جلو ربات به همراه – شکل ۲
۶) ربات داراي مکان يابي نسبي با استفاده از موشواره نوري ۱۵ – شکل ۲
۷) پارامترهاي ورودي و خروجي سينماتيک در ربات ديفرانسيلي دو چرخ ۱۶ – شکل ۲
۸) ربات ديفرانسيلي دو چرخ از نوع امدادگر تمام هوشمند بکار گرفته شده براي – شکل ۲
پياده سازي الگوريتم ۱۶
۱۸ CCD 1) نشان دادن نحوه قرار گرفتن نقاط حسگر رنگ ها در – شکل ۳
۲) نمونه اي از دوربين هاي عکاسي اوليه که با ساختار اتاق تاريک روزنه دار عمل مي کند ۱۹ – شکل ۳
درون دوربين CCD 3) نحوه بازتاب تصوير شي قرار گرفته در مقابل دوربين بر روي – شکل ۳
از طريق عدسي بکار گرفته شده ۱۹
۴) نحوه بدست آمدن تصوير واقعي در درون دوربين و اطلاح آن ۲۰ – شکل ۳
۵) وضعيت خطوط کناري در تصوير داراي تحدب نسبت به تصوير واقعي بازتاب شده ۲۰ – شکل ۳
۶) بترتيب نشان دهنده تصوير يک جدول بصورت واقعي,بدست آمده از بازتاب درون – شکل ۳
دوربين و اصلاح شده آن ۲۱
۷) نشان دهنده نحوه عدم تشخيص يک نقطه در فريم بعدي بدليل همسان بودن ۲۳ – شکل ۳
۸) نشان دهنده حرکت هاي امکان پذير براي جابجايي خط نشان داده شده ۲۳ – شکل ۳
۹) خروجي حاصل از الگوريتم گوشه يابي ۲۸ – شکل ۳
۱۰ ) بلوك دياگرام الگوريتم گوشه يابي ۲۸ – شکل ۳
۱۱ ) تصوير بدست آمده از سطح زير ربات ۳۰ – شکل ۳
۳۰ Voxel 12 ) نحوه جدول بندي ساده جهت اعمال نواحي – شکل ۳
۱۳ ) خروجي حاصل از الگوريتم گوشه يابي ۳۱ – شکل ۳
ح
فهرست شکل ها
عنوان مطالب شماره صفحه
۱۴ ) همسايه بندي نقاط بدست آمده و نشان دادن تداخل ۳۱ – شکل ۳
۱۵ ) حذف نقاط داراي همسايگي با تداخل و نشان دادن نقاط باقي مانده ۳۲ – شکل ۳
بدست آمده از الگوريتم گوشه يابي ۳۲ Voxel 16 ) نواحي – شکل ۳
۱۷ ) تصوير دو فريم متوالي داراي جابجايي ۳۲ – شکل ۳
۳۳ Voxel 18 ) حرکت بدست آمده براي هر – شکل ۳
۱۹ ) بردارهاي حرکتي بدست آمده ۳۳ – شکل ۳
۲۱ ) نشان دهنده موقعيت قرار گرفتن دوربين بکار گرفته شده جهت مکان يابي ۳۵ – شکل ۳
۲۵ ) نحوه محاسبه مولفه هاي حرکت ۴۲ – شکل ۳
۲۶ ) نشان داده مکان يابي نسبت به به مبداء از طريق نقشه بدست آمده ۴۲ – شکل ۳
۱) نشان دهنده ربات ربات بکار گرفته شده جهت پياده سازي الگوريتم ۴۴ – شکل ۴
۲) دوربين بکار گرفته شده جهت مکان يابي ۴۵ – شکل ۴
۳) رايانه بکار گرفته شده جهت پياده سازي الگوريتم ۴۵ – شکل ۴
۴) تصوير اوليه بدست آمده از دوربين با تحدب عدسي ۴۸ – شکل ۴
۵) تصوير اصلاح شده ۴۸ – شکل ۴
۶) تصوير داراي خطوط افقي ناشي از زرزونانس نور محيط ۴۹ – شکل ۴
۷) سيستم نور پردازي همراه ربات ۴۹ – شکل ۴
۸) بازتاب تصوير شي مقابل دوربين و نسبت اندازه آن به فاصله با دوربين ۵۰ – شکل ۴
۹) مسير تعيين شده جهت انجام آزمايش ۵۲ – شکل ۴
۱۰ ) بدست آمدن نقشه مسير حرکتي بصورت مرحله به مرحله ۵۲ – شکل ۴
۱۳ ) نحوه حرکت منبع نور و ايجاد حرکت غير واقعي بر روي جسم ۵۷ – شکل ۴
۱۴ ) عملکرد سيستم نورپردازي همراه ربات در محيط هاي تاريک و کم نور ۵۸ – شکل ۴
۱) آزمايش مسير حرکتي مربعي و نقشه بدست آمده ۷۳ – شکل ۶
۲) آزمايش مسير حرکتي بسته و خطا جمع شونده بدست آمده در نقشه سازي ۷۳ – شکل ۶
۳) آزمايش مسيري با زاويه تند براي امتحان کردن الگوريتم و فيلتر آن ۷۳ – شکل ۶
۴) آزمايش مسير چهارگوش با زواياي متفاوت و حرکت دادن ربات با دست ۷۴ – شکل ۶
۵) نقاط بدست آمده در الگوريتم هنگام بکارگيري در محيط تاريک با استفاده از – شکل ۶
نورپردازي همراه ربات ۷۴
۶) نقشه بدست آمده از مسير چهارگوش در محيط تاريک ۷۴ – شکل ۶
۷) مسير طي شده توسط ربات در محيط تاريک و نقشه بدست آمده ۷۵ – شکل ۶
۸) نقشه مسير طي شده مستطيلي شکل بدست آمده در محيط تاريک ۷۵ – شکل ۶
ط
تقديم به پدر و مادر , خواهر و برادر عزيزم.
ي
سپاسگزاري
بدين وسيله از استاد ارجمندم جناب آقاي دکتر سعيد شيري تشکر مي کنم.
همچنين از جناب آقاي دکتر فرهاد رزاقيان تشکر کرده,
از جناب آقاي دکتر شيخان و جناب آقاي دکتر فرخي نيز تشکر مي نمايم.
و همچنين از کليه دوستاني که مرا در اين پايان نامه ياري نموده اند تشکر و قدرداني
مي کنم .
۱
چکيده
يکي از مهمترين مسائل مطرح در ربات هاي متحرك مسئله مکان يابي مي باشد. مکان يابي به
معناي محاسبه موقعيت يک شي متحرك در محيط است. مکان يابي را مي توان به صورت مطلق و
نسبي انجام داد. يکي از روش هاي مکان يابي نسبي استفاده از بينايي ماشين مي باشد. در اين
ميزان Optical Flow روش تصاوير از طريق دوربين نصب شده زير ربات اخذ شده و در الگوريتم
بدليل کمبود تعداد معادلات Optical Flow حرکت بين دو فريم محاسبه مي گردد. الگوريتم
نسبت به پارامتر هاي دو بعدي مورد نياز حرکت به روش هاي کمکي نياز داشته که در اينجا از
استفاده شده است. اطلاعات بدست آمده در اين مرحله به عنوان داده Lucas & Kanade روش
هاي مسافت پيمايي بصري ۱ در نظر گرفته مي شوند. سپس داده هاي بدست آمده در نمودار
تشخيص نوع حرکت قرار داده مي شوند. نمودار تشخيص نوع حرکت از بررسي سينماتيک ربات
بکار گرفته شده و موقعيت دوربين بر روي ربات بدست مي آيد. داده هاي بدست آمده پس از اعمال
در فيلتر کالمن براي نقشه سازي استفاده مي شوند. پس از رسم نقشه، مکان يابي نسبت به مبداء
انجام مي گردد. الگوريتم پيشنهادي بر روي يک سيستم واقعي متشکل از يک ربات امدادگر و يک
پياده سازي گرديد. نتايج حاصل از مکان يابي ربات با اين روش کارائي مناسب آنرا CCD دوربين
براي کاربردهاي رباتيک تائيد مي کند.
Visual Odometry – 1
۲
مقدمه
يکي مهمترين مسائل در ربات هاي متحرك مکان يابي و نقشه سازي مي باشد. روش هاي مانند
بکار گيري انکدر هاي افزايشي و استفاده از سنسور هاي بر پايه اينرسي جهت انجام مکان يابي ارائه
شده که هر کدام به نحوي داراي کم و کاستي و مزايايي نيز مي باشند. همچنين به تازگي از بينايي
ماشين و پردازش تصوير به عنوان يکي از راه هاي بدون تماس جهت اندازه گيري سرعت ارائه شده
که در حال تکامل بوده و روش هاي متفاوتي نيز در اين زمينه ارائه شده است که بهتر است ترکيبي
از اين روش ها جهت بدست آوردن نتايج مطلوب بکار گرفته شود. در فصل اول کلياتي از مسئله
مکان يابي و انواع روش هاي مکان يابي ارائه شده که در آن پيش زمينه اي جهت مطالب فصل هاي
بعد ارائه گرديده است. در فصل دوم نيز کار هاي مرتبط معرفي شده و برخي از روش هايي که از
براي مکان يابي ربات ها استفاده مي کنند پرداخته شده است. همچنين در مورد Optical Flow
سينماتيک ربات هاي متحرك بررسي انجام گرفته و در نهايت سينماتيک يک ربات ديفرانسيلي دو
چرخ که يکي از متداول ترين ربات هاي بکار گرفته شده در زمينه ربات هاي هوشمند است مورد
بررسي قرار گرفته است. در فصل سوم تئوري کار هاي انجام گرفته شده ارائه مي گردد. روش هايي
که جهت بدست آوردن ميزان جابجايي بين دو فريم تصوير ارسالي بکار مي روند بررسي شده و
نيز انتخاب شده است. همچنين با استفاده از الگوريتم گوشه يابي در Lucas & Kanade روش
را بهينه کرده و کار آيي آن را جهت کاربرد در مکان يابي Lucas & Kanade تصوير، روش
مناسب تر کرده ايم. در نهايت خروجي الگوريتم بهينه شده بصورت ميداني ارائه شده که با استفاده
از نمودار توزيع, خطاهاي آن به حد اقل رسيده و خروجي برآيند آن در نمودار حوزه بندي شده,
تشخيص نوع حرکت اعمال شده است. از فيلتر کالمن نيز براي حذف نويز هاي موجود و حرکت
هاي ناگهاني که ناشي از خطا هاي الگوريتم بوده استفاده شده است. داده هاي بدست آمده جهت
نقشه سازي استفاده شده و پس از نقشه سازي مجددا مکان يابي نسبت به مبداء انجام مي گيرد. در
فصل چهارم الگوريتم ارائه شده مورد آزمايش واقعي قرار گرفته و نتايج آن بررسي شده است.
همچنين روش پياده سازي و عوامل موثر در آن مورد بررسي قرار گرفته است. با بررسي عوامل موثر
, خطا هاي موجود در سيستم بدست آمده و پس از مدل سازي مناسب تا حد امکان جبران سازي
شده و خطا به حد اقل کاهش پيدا کرده است. در فصل پنجم نتيجه گيري اي از روش بدست آمده
, ارائه شده و کار هايي که مي توان در راستاي اين پروژه ادامه داد نيز بصورت کلي مورد بررسي
قرار گرفته است. همچنين در قسمت پيوست ساختار کلي برنامه نوشته شده جهت پياده سازي
الگوريتم مورد بررسي اجمالي قرار گرفته است. علاوه بر آن مشخصات دوربين که مهمترين قسمت
سخت افزاري جهت پياده سازي محسوب مي شود نيز مورد بررسي قرار داده ايم. در نهايت نقشه
هاي بدست آمده از مسير هاي حرکتي نيز ارائه شده است. باشد که کار هاي انجام شده در راستاي
پيشرفت زمينه رباتيک مورد استفاده قرار بگيرند.
۳
فصل اول : کليات
۴
۱) مقدمه -۱
اصولا يکي از مهمترين مسائل ربات هاي متحرك (اعم از هوشمند و نيمه هوشمند) مکان يابي
مي باشد که موجب مي شود سيستم اطلاعات درستي از موقعيت مکاني ربات بدست آورد . معمولاً
بدليل دشواري مکان يابي اکثر ربات ها از سيستم هاي حلقه باز براي حرکت استفاده مي نمايند که
در ربات هاي هوشمند نداشتن مکان يابي مشکل ساز خواهد بود. مي توان داده هاي مکان يابي را
جهت نقشه سازي مسير حرکتي طي شده در ربات بکار برد.
بايد توجه داشت که, براي داشتن مکان يابي صحيحي در ربات با حد اقل خطا مي بايست از ترکيب
داده هاي چند سنسور استفاده نمود . متداول ترين اين سنسورها انکودر افزايشي مي باشد که براي
ربات هاي زميني بکار گرفته مي شود و بر روي چرخ هاي ربات متصل مي گردد . انکدر افزايش با
حرکت ربات پالس هايي توليد مي نمايد که بيان کننده حرکت ربات خواهد بود و اصطلاحا به آن
مسافت پيمايي ۲ نيز گفته مي شود . دومين سنسور که در ربات هاي نسبتا گرانقيمت تر بکار مي
رود ناوبري اينرسي بوده که علاوه بر اطلاعات مربوط به تعادل ربات, شتاب هاي محوري و زاويه اي
ربات را زير به ما مي دهد. با استفاده از الگويتم هاي بر پايه ناوبري اينرسي مي توان از اين سنسور
نيز براي مکان يابي استفاده نمود. اين سيستم در هواپيماها و بالگردها نيز بکار مي رود. سومين
سنسور متداول, بکار گيري بينايي جهت مکان يابي مي باشد. اين روش از طريق دوربين هاي تعبيه
شده بر ربات و انجام محاسبات بر روي تصاوير بدست آمده مکان يابي را انجام مي دهد. دو روش
اول تقريبا نسبت به روش آخر قديمي تر بوده و مطالعات بر روي آنها نيز به اندازه اي انجام شده و
پياده سازي آنها بسيار راحت شده است. اما روش آخر بدليل پيچيدگي در پياده سازي از نظر
پردازش تصوير و جديد بودن کمتر مورد توجه قرار گرفته است، در حالي که بسيار مورد نياز به نظر
مي آيد. در اين پروژه روش هاي متفاوت انجام مکان يابي بوسيله بينايي مورد بررسي قرار گرفته و
پياده سازي هايي نيز جهت مقايسه انجام گرفته است. سپس با توجه به سينماتيک يک ربات
ديفرانسيلي دو چرخ با توجه به اطلاعات بدست آمده مکان يابي با دو درجه آزادي بر روي ربات
پياده سازي شد که نتايج قابل قبولي از آن بدست آمده است.
Odometry – 2
۵
۲) هدف -۱
هدف بدست آوردن سيستمي بدون تماس جهت اندازه گيري ميزان جابجايي ربات است که در
نتيجه آن مکان يابي و نقشه سازي براي ربات هاي متحرك امکان پذير گردد. بدست آوردن داده
هاي مکان يابي و نقشه سازي براي ربات هاي متحرك تمام هوشمند بسيار ضروري بوده و موجب
درك سيستم از مسير طي شده خود و موقعيت فعلي نسبت به محيط مي گردد. مکان يابي مي
تواند توسط سنسور هايي بصورت مطلق انجام گيرد که محدوديت هايي نيز خواهد داشت. بنابر اين
نياز به استفاده از سيستم هاي مکان يابي نسبي در کنار سيستم هاي مکان يابي مطلق است تا
همواره مکان يابي براي سيستم تامين گردد. براي درك اهميت مکان يابي مي توان مثالي از
کنکاش ۳ وابسته به مسير را در نظر گرفت که در ربات هاي هوشمند بسيار مورد استفاده قرار مي
گيرد. براي انجام عمليات کنکاش در ربات هاي هوشمند ابتدا بايد مکان يابي انجام بگيرد. با
استفاده از مکان يابي انجام شده نقشه سازي از مسير طي شده انجام گرفته، سپس نقشه اي از
مسير طي شده بدست مي آيد و ربات با استفاده از الگوريتم هاي کنکاش مسيري براي خود انتخاب
مي کند. پس از انتخاب مسير مناسب ربات مي بايست مسير انتخابي را بصورت صحيحي اجرا کرده
و طي نمايد. در اين حالت نيز مکان يابي و نقشه سازي به عنوان باز پس خوراند ۴ سيستم مجددا
بکار گرفته مي شود. در صورت عدم تطابق مسير در حال اجرا با مسير محاسبه شده براي کنکاش
خطايي بدست مي آيد که مي بايست اصلاح گردد که اين خطا مستقيما توسط مکان يابي بدست
مي آيد. در ربات هاي هوشمند اين چند مرحله بصورت متوالي در حال انجام است تا ربات بدرستي
انجام وظيفه نمايد و مسيري که توسط الگوريتم کنکاش ربات محاسبه مي گردد نيز بدرستي طي
شود. در نتيجه کنکاش محيط بصورت بهينه انجام شود. بايد در نظر داشت که وجود خطا در مکان
يابي مي تواند کارآيي ربات هوشمندي که بدين صورت کنکاش انجام مي دهد را بشدت تحت تاثير
قرار داده و آن را دچار مشکل مي نمايد. بنابر اين بر آن شديم تا سنسوري براي مکان يابي ربات
هوشمند بدست آوريم که با ترکيب داده هاي بدست آمده از آن با داده هاي ساير سنسور هاي
مکان يابي موجود در ربات مکان يابي قابل قبولي را بدست آوريم. سنسور مورد نظر با استفاده از
پردازش تصوير داده هاي بدست آمده از دوربيني که سطح زير ربات را فيلم برداري مي کند, مکان
يابي را انجام مي دهد. همچنين با استفاده از پردازش داده هاي بدست آمده علاوه بر حرکت ربات,
دوران آن نيز بدست مي آيد تا دوران نيز مانند مکان يابي از چند سنسور بدست آمده و ترکيب آن
نيز داراي دقت بالاتري گردد. در انجام پردازش تصاوير بدست آمده از دوربين مورد نظر مشکلاتي
وجود دارد که مورد بررسي قرار گرفته و خطا هاي موجود نيز مدل گرديد و تا حد امکان نيز بر
طرف گرديد. همچنين براي مقايسه خروجي ها و روش هاي مختلف مسير ثابتي انتخاب گرديده
است. همچنين هر يک از روش ها بر روي سيستم جداگانه پياده سازي گرديده تا خروجي ها جهت
مقايسه استفاده شوند.

راهنمای خرید فایل از سایت : برای خرید فایل روی دکمه سبز رنگ (خرید و دانلود) کلیک کنید سپس در فیلدهای خالی آدرس ایمیل و سایر اطلاعات خودتون رو بنویسید سپس دکمه ادامه خرید رو کلیک کنید . در این مرحله به صورت آنلاین به بانک متصل خواهید شد و پس از وارد کردن اطلاعات بانک از قبیل شماره کارت و پسورد خرید فایل را انجام خواهد شد . تمام این مراحل به صورت کاملا امن انجام میشود در صورت بروز مشکل با شماره موبایل ۰۹۳۳۹۶۴۱۷۰۲ تماس بگیرید و یا به ایمیل info.sitetafrihi@gmail.com پیام بفرستید .


عتیقه زیرخاکی گنج