• بازدید : 35 views
  • بدون نظر

دانلود پایان نامه با موضوع کارهای دستی که شامل ۵۴ صفحه میباشد:

نوع فایل Word

مقدمه :

 کارهای دستی

برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوه تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شده قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

 امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.

آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفاده علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کننده روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :

 1- روبات با کمتر از ۵ درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار                           (Automation Assembely )

۲- روبات با ۵ درجه آزادی   – جا به جا کردن                                                  ( Pick and place )

۳- روبات با بیشتر از ۵ آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )                                            

 ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا ((BRA )) ربات را چنین تعریف می کند :

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود .

تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :

روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.

تعریف بازوی مکانیکی :

بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطه دیگر به کار گرفته می شود .

۱ – اتو ماسیون سخت :

اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد.

 2 – اتوماسیون نرم :

اتو ماسیون نرم آن است که در کنترل کردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود .

کیفیتهای استفاده از روبات در یک سیستم تولیدی را می توان به صورت زیر جمع بندی کرد :

۱- قابلیت تغییر پذیری زیاد نسبت به اتوماسیون سخت .

           2- قابلیت استفاده روبات در محیط کار خطرناک و نا مطبوع .

           3- بالا بردن سطح تولید .

           4- یکنواختی کیفیت تولید .

           5- پر کننده خلاء کارگر با تجربه .

           6- نیاز به کارگر کمتر .

به غیر از استفاده های بالا روباتهای کمی هستند که در کار بازبینـی مورد استـفاده قرار می گیرند ، مثلاً پیدا کردن نشت گاز یکی از این موارد است . در فصلهای بعدی ، این نوع روباتها و عملکردشان در نحوه بازبینی مورد بررسی قرار خواهد گرفت .

فصل دوّم

 ساختمان روبات

۱-۲ – مقدمه :

روبات ماشین پیچیده ای است و برای اینکه بدانیم چگونه کار می کند ، مهم است که راجع به ساختمان و نیرویی که روبات را به حرکت در می آورد و سیستمی که آنرا کنترل می کند ، اطلاعات کافی داشته باشیم ، در این فصل به بررسی نکات ذکر شده می پردازیم .

 2-2 سیستمهای روبات صنعتی :

روبات صنعتی از پنج قسمت که با هم در ارتباط اند تشکیل شده است که عبارتند از :

 مجموعه اندامهای مکانیکی :

این مجموعه شامل بازوهای پیوسته ای است که به حالت لولا به هم متصل شده و قابل حرکت اند . در شکل ۱-۲ روباتی را که بازوها و مفصلهایش در آن مشخص شده است مشاهده می کنیم . مفصلهای روبات را می توان به یکی از د و صورت د ورانی یا منشوری به کار برد ( ۲-۲) . هر مفصل و بازو ، تشکیل دهنده یک درجه آزادی است . در نتیجه    Nدرجه آزادی متشکل از تعداد N مفصل و N بازو که به وسیله بازوی (( ۰ )) ( صفر ) که جزء بازوی روبات به حساب نمی آید به جایی وصل شده است .بنا براین بازوی ((۰)) پا یه ای است که روبات به وسیله آن فقط به جایی نصب شده و در حرکتهای روبات اثری ندارد . در این پایه است که مختصات اوّلیه روبات که معروف به مختصات جهانی است تعیین می شود . آخرین بازوی بیرونی روبات به ابزاری که روبات با آن کار خود را انجام می دهد متصل است و نحوه شماره گذاری مفصلها و بازوها از پایه شروع شده و به سمت بالا شماره گذاری می شوند . در نتیجه مفصل ((۱)) بین پایه ((۰)) و بازوی ((۱)) قرار دارد و هر بازو حد اکثر به دو بازوی دیگر متصل است .

 بازوهای روبات هیچ وقت یک مدار بسته را تشکیل نمی دهند، و همان طور که قبلاً نیز گفته شد هر دو بازو به دو شکل می توانند بهم متصل شوند : یکی دورانی که در هم به صورت لولا قرار می گیرند و در داخل هم قابلیت چرخش دارند و دیگری منشوری که آن هم لولا شده ولی فقط قابلیت پایین و یا بالا رفتن دارند.

 2 – سیستم نیروی محرکه یا کار انداز :

سیستمهای محرکه تولید کننده قدرت و یا نیرو هستند ، که زیر نظر یک سیستم کنترل شده با دقت مفصلها و بازوهای روبات را به حرکت در می آورند . سه نوع سیستم نیروی محرکه که در روباتها استفاده می شوند عبارتند از :

 ( I ) – سیستم بادی یا پنوماتیک :

این سیستم عموماً در روباتهای صنعتی که در مونتاژ یا جا به جا کردن قطعات به مراکز و محلهای ثابت به کار گرفته می شوند وجود دارد . استفاده از فشار هوا ارزان شناخته شده است .ولی مشکل چنین سیستمی کمبود کنترل دقیق بر روی سیستم مربوطه است و حرکتها تنها بین نقاطی که قبلاً با مانعهای مکانیکی تعیین شده است مشخص و حرکتی بیش از این محدوده مکانیکی امکان پذیر نیست . البته سرعت این سیستم خوب است و دقت آن تا زیر میلیمتر نیز می رسد .

 (I I ) – سیستم روغنی یا هیدرولیک :

این سیستم از قابلیت کنترل بالایی برخوردار است و توانایی ایجاد نیروی زیادی دارد . البته روباتهایی که از سیستم روغنی یا هیدرولیک استفاده می کنند روباتهای تقریباً بزرگی هستند که برای طراحی و نگهداری نیاز به تخصص بالایی دارند . این سیستم احتیاج به پمپ هیدرولیکی داشته و به همین دلیل در صورت خرابی ، محیط و روبات را روغنی می کند.

 (I I I) – سیستم برقی :

از این سیستم در روباتهای کوچک که متداولترین روباتها نیز هستند بیشترین بهره گیری به عمل می آید که بر دو نوع اند موتورهای پله ای و موتورهای سرو یا خود تنظیم      (Servo) . در زیر ، توضیحی درباره هر یک از آنها آمده است :

 الف – موتورهای پله ای :

موتورهایی هستند که رابطه سیم پیچ و روتور یا چکش برق به نحوی است که مبدل خروجی از موتور را به صورت پله ای یا منفصل به گردش در می آورند . با تغییر دادن شدت جریان برق در سیم پیچ ، چکش برق یا روتور به حرکت در آمده و به جای بعدی می رسد، و دیگر حرکتی نمی کند تا دوباره در شدت جریان تغییری به وجود آید .

این موتورها در انواع ۶ پله ای تا ۲۰۰ پله ای موجودند، البته در صورت لزوم می توان جعبه دنده را به موتورهای پله ای اضافه کرد .

ب : موتورهای سرو یا خود تنظیم : (Servo) :

این موتورها معمولاً موتورهای مستقیم هستند ، شفت خروجی موتور به دستگاه کنترلی مانند       پتانسیومتر وصل شده است که به وسیله آن میزان گردش موتور را می توان تنظیم کرد . مدار کنترل الکترونیکی ، مکان مورد نظر را با استفاده از سیگنال الکترونیکی نشان می دهد ، آنگاه با سیگنالی که از دستگاه کنترل یا همان پتانسیومتر خارج می شود مقایسه کرده و بعد شدت جریان لازم را به موتور ، هدایت می کند تا اختلاف این دو سیگنال به حد اقل برسد . مسلماً هر چه اختلاف این دو سیگنال کمتر باشد دقت تعیین مکان بیشتر است . نیروی مورد نیاز موتورهای          D C

از یک مرکز برق ۲۴۰ ولت و یا ۱۱۰ ولت که بعد از عبور از یک سیستم مرکز تهیه برق به ولتاژ خیلی کمتر برق مستقیم (D C) ، مثلاً ۱۲ ولت تبدیل شده تأمین می شود . قیمت این موتورها ارزان است و از قابلیت کنترل ساده ای نیز برخوردارند .

اگر چه سیستم های هیدرولیکی و پنو ماتیکی در روباتهای با مقیاس بزرگ به طور خیلی متداول مورد استفاده قرار می گیرند ، ولی این نوع روباتها در آزما یشگاه استفاده ای ندارند ، امّا در مکانهایی که امکان آتش سوزی وجود داشته اشد موارد استفاده زیادی دارند .

  • بازدید : 83 views
  • بدون نظر

مقاله سود مند آموزه هایی از رباتیک مشتمل بر تعریف ربات یا روبوت ، معرفی علم روباتتیک (روبوتیک )، الکترونیک روبات ( مغز روبوت )، مکانیک ربات ، نرمافزار ( شامل تفکر و قوه تخیل روبوت )، کارهایی که روبات می تواند انجام دهد، مزایا و معایب روبات ها، انواع روبات ها، دسته بنده روبات ها، نانوبات ها، کاربرد ربات ها،ربات آدم نمای اعلام خطر، استفاده از رباط برای تقلید رفتار حیوانات، روبات تعقیب خط، روبات هایی که تماس را حس می کنند، ربات آبی برای یافتن جعبه سیاه هواپیما، رباط پذیرش، مکاترونیک ، ساختار پروژه ها روبوتیک و مکاترونیک ، هوش مصنوعی برای کاربرد در روباتیک و مکاترونیک ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
برای مثال در قسمت مونتاژ یک
  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و …می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.
و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند

علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:

         ·        الکترونیک ( شامل مغز ربات)
         ·        مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات)
         ·        نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)

اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد

  • بازدید : 59 views
  • بدون نظر

دانلود رایگان تحقیق روبات تعقیب خط چیست-خرید اینترنتی تحقیق روبات تعقیب خط چیست-دانلود رایگان مقاله روبات تعقیب خط چیست-تحقیق روبات تعقیب خط چیست

این فایل در ۱۳۲صفحه قابل ویرایش تهیه شده وشامل موارد زیر است:
عملكرد روبات تعقيب خط
روبات تعقیب خط دست كم دارای دو سنسور نوری است كه دو طرف مشكی در زمينه سفيد قرار مي گيرند ( تعداد سنسورها به طريقی كه خواهيم ديد می توان بيش از دو عدد باشد )برای اشکار سازی یک مسیر رنگی بر روی سطحی که اختلاف رنگ زیادی با مسیر دارد(مسیر مشکی بر سطح سفید یا مسیر سفید بر سطح مشکی) عموما از حسگرهای مادون قرمز استفاده می شود. هر حسگر بر اساس انکه بر روی مسیر رنگی قرار داشته باشد یا خیر یک سیگنال خروجی انالوگ تولید می کند.مدارات الکترونیکی برخی از روبات های تعقیب خط ابتدا سیگنال تولید شده را توسط یک مقایسه کننده با یک مدار مرجع مقایسه و نتیجه ی دیجیتال حاصل که یکی از دو حالت “روشن” یا “تیره” است را به قسمت کنترلر ارسال می کنند. بدین ترتیب اطلاعاتی که از حسگر به دست می اید فقط دارای دو حالت “حسگر بر روی مسیر قرار دارد”  و ” حسگر خارج از مسیر قرار دارد” خواهد بود و هیچ حالت دیگری در این بین وجود نخواهد داشت.
در مقابل در برخی دیگر از روبات های تعقیب خط سیگنال انالوگ حسگرها توسط مبدل انالوگ به دیجیتال به مقادیر دیجیتال تبدیل شده و به بخش کنترلر فرستاده می شود. با این روش معلوم
 می شود که هر حسگر تا چه اندازه بر روی مسیر قرار دارد یا از ان منحرف شده است. که البته روباتی که قصد ساخت ان را داریم از روش اول بهره می گیرد یعنی اطلاعات هر سنسور را توسط یک مقایسه کننده به صورت یک یا صفر تبدیل کرده بعد به کنترلر ارسال می کند.
اطلاعات ارسالی از سنسورها که ممکن است به صورت انالوگ یا دیجیتال (صفر و یک) باشد به بخش پردازشگر روبات که می تواند از مدارات منطقی یا یک میکر کنترلر تشکیل شده باشد فرستاده می شود دراین قسمت که در واقع مغز روبات می باشد با استفاده از اطلاعات سنسورها وضیعت روبات را نسبت به خط (میسر) تشخیص داده و برای ادامه یا اصلاح مسیر دستوراتی را به موتورها و یا عملگرها ی روبات ارسال می کند که ممکن است روبات به سمت چپ یا راست یا میسر مستقیم حرکت کند.
دستورات بخش پردازشگر به صورت دیجیتالی (صفر یا یک) است که توسط قسمتی به نام درایور باید تشخیص داده شود وموتورها را کنترل کند. در واقع ما بین پردازشگر و موتورها یا عمل کننده ها بخشی به نام درایور داریم.
در زیر عملکرد یک روبات تعقیب خط ۲ سنسوره را طبق انچه در در قسمت فوق توضیح داده شد به صورت گرافیکی مشاهده می کنید
روبات های تعقیب خط را  بر اساس ساختار حرکتشان می توان به انواع مختلفی تقسیم کرد که در زیر چند نمونه را مشاهده ذکر شده:
۱- حرکت تانکی
۲- یا حرکت با ۴ چرخ ۳ موتور که ۲ موتور برای حرکت به جلو و یک برای چرخش به چپ یا راست
۳- یا حرکت با ۲ چرخ  و ۲ موتور و  یک سکان که ۲ موتور علاوه بر حرکت به جلو وظیفه چرخش به چپ یا راست را هم دارد
روباتی که ما قصد ساختن ان را در این پروژه داریم از سیستم  نوع  سوم برای حرکتش بهره می گیرد حرکت این روبات به صورت زیر عمل می باشد:
هرگاه روبات در حين حركت به انحرافي در خط مشكي برخورد كند ، يكي از سنسورهايش وارد خط مي شود ؛ مثلاً اگر خط مشكي به راست منحرف شود ، سنسور سمت راست روبات وارد خط مشكي مي شود . روبات بايد با توجه به سنسوري كه وارد خط شده انحراف خط را متوجه شود و به همان جهت بپيچد . ساده ترين راه براي پيچيدن يك سمت ، خاموش كردن موتور همان سمت و ادامه كار موتور سمت مخالف است 
  • بازدید : 83 views
  • بدون نظر

با سلام ، در پایان نامه ای که خدمت شما معرفی می کنم ابتدا با روبات تعقیب خط  آشنا شده و در می یابیم که هرروبات تعقیب خط باید از طریق سنسورهایش (حسگرها ) اطلاعاتی را از دنیای خارج جمع آوری و به اطلاعات قابل فهم مغز پردازشگر خود تبدیل و به آن منتقل و سپس بر طبق برنامه ریزی قبلی اطلاعات را پردازش و تصمیم مناسب را اتخاذ و به کمک عملگرهایش اجرا کند محقق آنگاه به عملکرد روبات تعقیب خط پرداخته و اقسام روبات از نظر سنسورها و نوع حرکت را معرفی نموده و به معرفی یکی یکی اجزاء روبات و دلایل نیاز به آنها پرداخته و با تجزیه و تحلیل کارکرد انواع قطعه ها ، قطعه مورد نیاز خود را برای ساخت روبات مورد نظرش انتخاب می کند

آنگاه برای نوشتن برنامه مورد نیاز پردازشگر کار با نرم افزار bascam در زبان basic  را توضیح داده وبرنامه را می نویسد و در پایان نقشه کامل روبات آورده می شود

  • بازدید : 96 views
  • بدون نظر

قیمت : ۷۰۰۰۰ ريال    تعداد صفحات : ۵۸    کد محصول : ۱۳۸۵۰    حجم فایل : ۸۱۹ کیلوبایت   
دانلود پایان نامه و سمینار کارشناسی ارشد برق میزان تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند

عنوان سمینار: میزان تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند
فهرست مطالب این سمینار که در قالب فایل pdf تقدیم حضورتان می گردد به شرح زیر است:
چکیده
مقدمه
فصل اول: کلیات
۱-۱) هدف
۲-۱) پیشینه تحقیق
۳-۱) روش کار و تحقیق
فصل دوم: مروری بر کنترل روبات
۱-۲) تاریخچه روبات در مهندسی کنترل
۲-۲) مقدمه ای بر کنترل روبات ها
فصل سوم: مدلسازی حرکت روبات دو لینکی
۱-۳) مدلسازی سینماتیکی
۲-۳) مدلسازی دینامیکی
۳-۳) مدلسازی بازوی روبات ها
۴-۳) محاسبه ظرفیت حمل بار دینامیکی
فصل چهارم: کنترل روبات
۱-۴) کمیت های فیدبک شده
۲-۴) کنترل تطبیقی
۳-۴) کنترل مقاوم
فصل پنجم: کنترل پیشنهادی
۱-۵) مقدمه
۲-۵) ایده
۳-۵) روش کلی
فصل ششم: شبیه سازی روبات دو لینکی
۱-۶) مقدمه و تعریف
۲-۶) شبیه سازی روبات با دو مفصل
فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات
۱-۷) نتیجه گیری
۲-۷) پیشنهادات
فصل هشتم: مراجع
فهرست منابع لاتین

امیدوارم این سمینار برای شما سودمند باشد و بهره کافی را از مطالب آن ببرید.


عتیقه زیرخاکی گنج